[信息与通信]自动控制对数频率特性.ppt

对数频率特性 小结 第五章 频率法 二阶微分 五、振荡环节 振荡环节再分析 稳定裕度的定义 5.6 系统动态特性和开环频率特性的关系 开环频率特性与时域响应的关系通常分为三个频段加以 分析，下面介绍“三频段”的概念。 ?低频段：通常指 的渐近线 在第一个转折频率以前的频段，这一段特性完全由积分环节 和开环放大倍数决定。 ?低频段对数幅频特性 ?低频段的位置愈高，对应系统积分环节的数目愈多（系 统型号愈高）、开环放大倍数K愈大，则在闭环系统稳定的 条件下，其稳态误差愈小，动态响应的跟踪精度愈高。 ?中频段 ?中频段是指开环对数幅频特性曲线在开环截止频率 ωc附近（0分贝附近）的区段，这段特性集中反映闭 环系统动态响应的平稳性和快速性 ?时域响应的动态特性主要取决于中频段的形状 ?反映中频段形状的三个参数为：开环截止频率ωc、 中频段的斜率、中频段的宽度。 ?为了使系统稳定，且有足够的稳定裕度，一般希望开 环对数幅频特性斜率为-20dB/dec的线段上，且中频段 要有足够的宽度；或位于开环对数幅频特性斜率为 – 40dB/dec的线段上，且中频段较窄 ?高频段 ?高频段指开环对数幅频特性在中频段以后的频 段，高频段的形状主要影响时域响应的起始段 ?在分析时，将高频段做近似处理，即把多个小 惯性环节等效为一个小惯性环节去代替，等效 小惯性环节的时间常数等于被代替的多个小惯 性环节的时间常数之和 ?系统开环对数幅频特性在高频段的幅值，直接 反映了系统对高频干扰信号的抑制能力。高频 部分的幅值愈低，系统的抗干扰能力愈强。 ?总结 为了使系统满足一定的稳态和动态要求，对开环对数 幅频特性的形状有如下要求：低频段要有一定的高度和 率；中频段的斜率最好为 –20dB/dec，且具有足够的宽 度；高频段采用迅速衰减的特性，以抑制不必要的高频干 扰。 一、由开环频率特性求取闭环频率特性 二、等M圆（等幅值轨迹） ?定义 设开环频率特性 Wk(jω)， W(jω) = p(ω) + jθ(ω)= x + j y 令M=|M(jω)| ，则 整理得： (1-M2)x2+(1-M2)y2 -2M2x =M2 三、等N圆（等相角轨迹） ?定义： 闭环频率特性的相角ψm为： 令 整理得： ?当给定N值(等N值)时，上式为圆的方程，圆心在 处，半径为 , 称为等N圆，见下图。 ?等N圆实际上是等相角正切的圆，当相角增加±180 时，其正切相同，因而在同一个圆上。 ?所有等N圆均通过原点和（-1,j0）点。 ?对于等N圆，并不是一个完整的圆，而只是一段圆弧。 四、利用等M圆和等N圆求单位反馈系统的闭环频率特性 ?意义：有了等M圆和等N圆图，就可由开环频率特性求单 位反馈系统的闭环幅频特性和相频特性。 ?将开环频率特性的极坐标图Wk(jω)叠加在等 M圆上， 如图 (a)所示。Wk(jω)曲线与等M圆相交于ω1，ω2，ω3... ?在ω=ω1 处，Wk(jω)曲线与M=1.1的等M圆相交,表明在 ω1频率下，闭环系统的幅值为M(ω1)=1.1,依此类推。 ?从图上还可看出，M=2的等M圆正好与G(jω)曲线相切， 切点处的M值最大，即为闭环系统的谐振峰值Mr，而切点 处的频率即为谐振频率ωr 。 ?此外，G(jω)曲线与M=0.707的等M圆交点处的 频率为闭环系统的截止频率ωb ，0＜ω＜ωb 称 为闭环系统的频带宽度。 ?将开环频率特性的极坐标图Wk(jω)叠加在等 N圆线上，如 图 (b)所示。Wk (jω)曲线与等N圆相交于ω1，ω2，ω3... ?如ω=ω1处，Wk (jω)曲线与-10°的等N圆相交，表明在这 个频率处，闭环系统的相角为-10°，依此类推得闭环相频特性. ?对于二阶系统，其频域性能指标和时域性能指标之间有着严格的数学关系 ?二阶系统的闭环传递函数为 ?系统的闭环频率特性为 系统的闭环幅频特性为 系统的闭环相频特性为 ?谐振峰值Mr和时域超调量 之间的关系 ?二阶系统的超调量 ?谐振峰值Mr ?由此可看出，谐振峰值Mr仅与阻尼比ζ有关，超调量 也仅取决于阻尼比 ζ ?ζ越小，Mr增加的越快，这时超调量 也很大，超40%，一般这样的系统不符和瞬态响应指标的 要求 ?当0.4 ζ 0.707时，Mr与 的变化趋势基本一致，此时 谐振峰值Mr=1.2 ~ 1.5，超调量=20% ~ 30%，系统响应结果 较满意 ?