[理学]理论力学第5章.pptVIP

1. 勒让特变换 设 则 其中 也是 的函数 若选 作独立变量 函数可表为 2. 正则方程 将勒让特变换用于拉氏函数 若要L中 应当引入一个新函数 把dL代入得 又 最后得到 2. 能量积分与循环积分 代入 对稳定约束 设 §5.6 泊松括号 代入 得到 其中 泊松括号 保守的、完整的力学体系在相同时间内，由某一位形 转移到另一位形的一切可能运动中，真实运动的主函数具 有稳定值。即对于真实运动来讲，主函数的变分为零。 称 为作用函数或主函数 §5.7 哈密顿原理 * 如图所示椭圆规机构，连杆AB长为l，杆重和滑道、铰链上的摩擦力均忽略不计。求在图示位置平衡时，主动力FA和FB之间的关系。 研究整个机构平衡，系统的约束为理想约束，取坐标轴如图所示。根据虚位移原理，可建立主动力FA和FB的虚功方程 为解此方程，必须找出两个虚位移δrA与δrB之间的关系，由于AB杆不可伸缩，AB两点的虚位移在AB线上的投影应该相等，由图有 将上式代入式（a），解得 已知图所示结构，各杆都以光滑铰链连接，且有AC=CE=BC=CD=DG=GE=l。在点G作用一铅直方向的力F，求支座B的水平约束反力FBx。 此题可用虚位移原理来求解。用约束力FBx代替水平约束，并将FBx当作主动力。设B，G二点沿x，y的虚位移为δxB和δyG ，根据虚位移原理，有 如图所示为一简易压榨机的模型，在A处施力可在C处产生较大的压力。已知机构各部件尺寸如图，所有滑道与铰链均为光滑。试求机构在角θ平衡时A处施力FA及C处阻力FC的关系。 质点系有一个自由度，选θ为广义坐标，则有关点的位置坐标表达式及虚位移表达式为 应用虚位移原理得 如图所示的重物滑轮系统中，已知 m1， m2， m3，两斜面的倾角分别为? ， ? 。如果斜面光滑，绳子与滑轮重量不计，求系统的平衡条件。 系统有两个自由度，选δx1，δx2为独立变化的虚位移；则为使上式成立， δx1 ，δx2 前面的系数必为零。由此得平衡条件： 1.基本形式的拉格朗日方程 达朗伯原理 达朗伯-拉格朗日方程 §5.3 拉格朗日方程 从牛顿运动定律出发 由于存在约束关系， 不独立，要用广义坐标表示 可写为 其中 而 得 注意 得到 基本形式的拉格朗日方程 广义力 广义动量 广义速度 例 在水平面运动的行星齿轮机构如图所示。匀质杆 OA 质量是 m1 ，可绕铅直轴 O 转动，杆端 A 借铰链装有一质量是 m2 ，半径是 r 的匀质小齿轮，此小齿轮沿半径是 R 的固定大齿轮滚动。当杆 OA 上作用着转矩 MO 时，求此杆的角加速度 解：此机构只有一个自由度。取杆 OA 的转角 ? 为广义坐标，点 A 的速度为 小齿轮在固定的大齿轮上的啮合点 C 是其速度瞬心，故小轮的角速度 系统的动能为 将上两式代入拉氏方程 得到 2. 保守系的拉格朗日方程 对保守力系 基本形式的拉格朗日方程成为 若势能V不包含广义速度，引入拉格朗日函数 方程变为 因为 保守力系的拉格朗日方程，简称拉氏方程。 质点在有心力场中的动能和势能 3. 循环积分 一般的，若拉氏函数不显含某一坐标，称这一坐标为 循环坐标。任一循环坐标都对应一个循环积分。 若拉氏函数不显含 4. 能量积分 即 若力学体系是稳定的 以 乘 相加，得 由于T是广义速度的二次齐次函数，由欧拉齐次函数定理 又因T和V都不显含t，有 这就是能量积分 解题步骤 （1） 确定自由度 （2） 选取广义坐标 （3） 写出体系的拉氏函数L （4）代入拉氏方程，求出运动微分方程 （5） 解拉氏方程并讨论 4. 拉氏方程的应用 运动微分方程 例 如图所示的系统中，A轮沿水平面纯滚动，轮心以水平弹簧联于墙上，质量为m1的物块C以细绳跨过定滑轮B联于A点。A，B二轮皆为均质圆盘，半径为R，质量为m2。弹簧刚度系数为k，质量不计。当弹簧较软，在细绳能始终保持紧张的条件下，求此系统的运动微分方程。 解：此系统具有一个自由度，以物块平衡位置为原点，取x为广义坐标如图。以平衡位置为重力势能零点位置，取弹簧原处为弹性势能零点位置，系统在任意位置x处的势能为 其中δ0为平衡处弹簧的伸长量。物块速度为 时，B 、A轮角速度为 ，A 轮质心速度为 ，此系统的动能为 系统的拉格朗日函数为 代入拉氏方程，并注意到 ，则系统的运动微分方程为 基本形式的拉氏方程 保守系的拉氏方程 拉氏方程的应用 a. 确定自由度 b. 选取广义坐标 d. 解拉氏方程并讨论 c. 写出体系的拉氏函数 知识回顾 §5.5 哈密顿正则方程 第五章 分析力学 分析