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一、单气缸循环往复运动 1、控制对象 输出：电磁开关气缸1个，二位五通电磁阀1个 输入：启动按钮，停止按钮，急停按钮，复位按钮 2、控制要求 （1）按启动按钮后气缸前进，前进到位后，气缸后退，后退到位后重复气缸前进。 （2）直到按停止按钮结束循环 3、输入输出列表 表2.1 气缸循环运动的输入输出列表 序号 PLC地址 代号 名称 用途 备注 1 X0 SB1 启动按钮 触发气缸自动循环运行 常开 2 X1 SB2 停止按钮 停止，复位到初始 常开 3 X2 SB3 急停按钮 急停 常开 4 X3 SB4 复位按钮 退到初始位 常开 5 X4 ST1 气缸左限位开关 控制气缸向左行程 常开 6 X5 ST2 气缸右限位开关 控制气缸右行程 常开 7 Y0 YA1 电磁阀 气缸伸出 常开 8 Y1 YA2 电磁阀 气缸缩回 常开 4、流程图 图2.1 气缸循环运动流程图 5、PLC原理图 6、PLC程序 二、双气缸循环运动 1、控制对象 输出：电磁开关气缸2个，2位5通电磁阀2个，控制气缸的前进后退 输入：启动按钮，停止按钮，急停按钮，复位按钮 2、控制要求 （1）按启动按钮气缸1前进，前进到位后气缸2前进，到位后，气缸2后退，气缸1后退，重复 （2）直到按停止按钮结束循环 （3）急停，停在原位 （4）复位，回到初始位置 3、输入输出列表 表2.2双气缸循环运动输入输出列表 序号 PLC地址 代号 名称 用途 备注 1 X0 SB1 启动按钮 触发气缸自动运行 常开 2 X1 SB2 停止按钮 停止 常开 3 X2 SB3 急停 紧急停止 常开 4 X3 SB4 复位 回复到初始位置 常开 5 X4 ST1 气缸1左限位开关 控制气缸位置 常开 6 X5 ST2 气缸1右限位开关 控制气缸位置 常开 7 X6 ST3 气缸2左限位开关 控制气缸位置 常开 8 X7 ST4 气缸2右限位开关 控制气缸位置 常开 9 Y0 YA1 电磁阀 气缸1前进 常开 10 Y1 YA2 电磁阀 气缸1后退 常开 11 Y2 YA3 电磁阀 气缸2前进 常开 12 Y3 YA4 电磁阀 气缸2后退 常开 4、流程图 5、PLC原理图 6、PLC程序 三、四气缸循环往复运动 1、控制对象 输出：电磁开关气缸4个，二位五通双电磁阀4个 输入：启动按钮，停止按钮，急停按钮，复位按钮 2、控制要求 （1）按启动按钮后1气缸前进，进到位后，2气缸前进，进到位后，3气缸前进，进到位后，4气缸前进，进到位后，4气缸后退，后退到位后，3气缸后退，后退到位后，2气缸后退，后退到位后，1气缸后退，后退到位后，重复气缸前进。 （2）直到按停止按钮结束循环 3、输入输出列表 输入列表 序号 名称 地址 作用 1 X0按钮 X0 启动 2 X1按钮 X1 停止 3 X2按钮 X2 急停 4 X3按钮 X3 复位 输出列表 序号 名称 地址 作用 1 电磁阀YA1 Y0 1缸伸出得电 2 电磁阀YA2 Y1 1缸缩回得电 3 电磁阀YA3 Y2 2缸伸出得电 4 电磁阀YA4 Y3 2缸缩回得电 5 电磁阀YA5 Y4 3缸伸出得电 6 电磁阀YA6 Y5 3缸缩回得电 7 电磁阀YA7 Y6 4缸伸出得电 8 电磁阀YA8 Y7 4缸缩回得电 4、流程图 图4.1 气缸循环运动流程图 5、PLC原理图 图5.1接线原理图 6、PLC程序 四、部件分配 1、控制要求 按下PB1按钮后，机器人开始供给 按下PB2按钮后，机器人供给停止 按下PB3按钮后，机器人急停 按下PB3按钮后，机器人复位 2、控制方案设计 根据部件大小，控制部件流程，依据大小检测传感器X0 X1 X2 的状态，使部件进入对应的流程，在各自的流程中经检测部件传感器X10 X11 X12检测后,被相应的推入各自的箱中。 3、元器件选型 表3 元器件列表 名称 数量 名称 数量 传感器 7 传送带 4 机械手 1 电机 4 汽缸 3 电磁阀 3 4、IO分配表 表4 I/O分配表 输入 说明 输出 说明 X0 原点位置 Y0 部件供给 X1 上 Y1 传送带正转 X2 中 Y2 传送带正转 X3 下 Y3 传送带正转 X4 小部件推出 Y4 传送带正转 X5 中部件推出 Y5 小部件推出机构 X6 大部件推出 Y6 中部件推出机构 X10 检测小部件 Y7 大部件推出机构 X11 检测中部件 X12 检测大部件 X20 启动 X21 停止 X22 急停 X23 复位 5、PLC接线原理图 接线原理图如图5.所示 接线原理图5