[高等教育]第5章_常规及复杂控制技术.pdf

第5章 常规及复杂控制技术 � 本章学习目的: 在给定被控对象和系 统性能指标的条件下，设计出控制器 的控制规律和数字控制算法，编写控 制程序，并仿真实现。 内容提要 内容提要 � 数字控制器的连续化设计技术 � 数字控制器的离散化设计技术 � 复杂控制技术 � 基本要求：掌握PID控制算法及其工程实 现。 � 教学重点：数字PID控制，串级控制，直 接数字控制技术。 � 教学难点：串级控制，最少拍有波纹控 制。 5.0 控制系统的性能指标 三要素：模型、指标和容许控制 � 稳态性能指标 � 动态性能指标 � 抗干扰性能 � 对控制作用的限制 控制量幅度、控制能量、消耗的燃料 � 一个计算机控制系统，既包含连续部分 被控对 “ 象 ，又包含离散部分 计算机 ，因此，人们称之 ” “ ” 为 混合系统 ，其示意图见图 。 “ ” 5.0 � 在采样周期相对被控过程的过渡过程时间足够短 时，采样与信号重构产生的影响可以忽略不计， 将A-B两端向下部分可看成连续部分，则图5-0所 示的系统就等效为一个模拟系统。上述条件得不 到满足时，将A‘-B’两端向上部分视为离散部分。 则图5-0所示的系统就等效为一个离散系统。 连续部分 A B D/A A/D A′ B′ 离散部分 图5.0 混合系统示意图 数字控制器的两类设计方法： 连续化设计：采样周期短、控制算法 简单的系统。忽略零阶保持器和采样器， 求出系统的连续控制器，以近似方式离散 化为数字控制器。 离散化设计：采样周期长的或控制复 杂的系统。直接使用采样控制理论设计数 字控制器。 5.1 数字控制器的连续化设计技术 � 数字控制器的连续化设计 (1) 忽略控制回路中的零阶保持器和采样器，在S 域中设计连续控制器。条件是采样周期足够短。 (2) 通过近似方法，把连续控制器离散化为数字 控制器，用计算机实现。 实质：在采用周期足够短的情况下，把数字 控制器（采样－ A/D、计算机、D/A－零阶保持） 看作一个整体，其输入和输出为模拟量，将其等 效为连续传递函数。 5.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 � 数字控制器的连续化设计是将图所示的计算机 控制系统看作是一个连续系统，然后采用连续 系统设计方法设计出模拟控制器，在满足一定 条件下，做出某种近似，从而将模拟控制器离 散化成数字控制器。 图5.1 计算机控制系统的结构图 设计步骤 � 设计假想的模拟控制器D(S)。 � 正确地选择采样周期T。 � 将D(S)离散化为D(Z) 。 � 求出与D(S)对应的差分方程 。 � 根据差分方程编制相应程序，并仿真校 验。 1.设计假想的模拟控制器D(S) � 对下图所示的假想的连续控制系统进行设计， 按照对数频率特性法、根轨迹法等连续系统的 校正方法，设计出连续控制器D(S)。 r(t) + e(t) u(t) y