控制系统原理-控制系统数学模型课件演示.pptVIP

（2）列写各环节微分方程 （3）消去中间变量得系统微分方程 角位移方程 角速度方程 例3 机械旋转系统,试列写动力矩Mf(t)为输入量，物体旋转角度? (t)或角速度ω(t)为输出量的微分方程。 f Mf(t) ?(t) J （1）确定输入量和输出量 输入量：动力矩Mf(t)； 输出量：物体旋转角度? (t)或角速度ω(t) 注意：同一个系统，选择的输入输出变量不同，则数学模型也不同。 解 输入量：电枢电压ua(t) 输出量：电动机转速? (t) （2）列写各环节微分方程 （3）消去中间变量得系统微分方程 电网络平衡方程 机械平衡方程 电磁转矩方程 电动势平衡方程 (空载ML(t)=0) 例4 试列写输入量为电枢电压，输出量为电动机转速的他励直流电动机系统的微分方程。 ω(t) Ra i a(t) J a u a(t) f Ma(t) L a e b(t) ML(t) i f 解（1）确定输入量和输出量 设非线性函数 y = f(x)如图所示，其中： y 0= f(x0)，在工作A(x0,y0)处展开成泰勒级数 令 Δy = y - y0 = y - f(x0 )，Δx = x - x0 当Δx很小时可以忽略Δx的高次幂项，则线性化后方程 2.2.2 非线性微分方程的线性化 x y A x0 y0 y = f (x) y=kx 略去增量符号?有 y = kx 单变量非线性函数的线性化 例5 设铁心线圈电路如图(a)所示，其磁通?(i)与线圈电流i(t)之间关系如图(b)所示，试列写以ur(t)为输入量，i(t)为输出量的微分方程。 ur(t) R i(t) ?(i) (a) i i0 ? ?0 0 K ?? ?i (b) 解 设铁心线圈磁通变化时产生的感应电势为 电路微分方程 非线性函数?(i)线性化 所以 输入量：流入量q1(t) 输出量：液位h(t)或流出量q2(t) （2）列写各环节微分方程 （3）非线性环节线性化 （4）消去中间变量得系统微分方程 水箱 出口侧阀门 例6 试列写输入量为流入量q1(t) ，输出量为液位h(t)或流出量q2(t)的液位系统微分方程。 q1(t) q2(t) h(t) C R 解（1）确定输入量和输出量 定义：传递函数是线性连续定常系统，在零初始条件下，输出象函数与输入象函数的比值，即 式中, C(s)为输出量的象函数，R(s)为输入量的象函数，G(s)称为系统传递函数。 传递函数的方框图表示如图所示。 R (s) C (s) G (s) 2.3 控制系统复域数学模型 2.3.1 传递函数的概念 这里，零初始条件有两个含义：一是指输入量是在t?0时才作用于系统，因此在t=0-时输入量及各阶导数均为零；二是指输入量加入系统之前系统处于稳定的工作状态，即输出量及各阶导数在t=0-时的值也为零。 2.3.2 传递函数性质 (1)传递函数是复变量s的有理真分式函数，具有复变函数的所有性质； (2)传递函数表征系统对输入信号的传递能力，是系统固有特性，与输入信号类型及大小无关； (3)传递函数只适用于线性连续定常系统。 (4)传递函数仅描述系统的输入输出特性。不同的物理系统可以有相同的传递函数。同一系统中不同物理量之间对应的传递函数也不相同； (5)实际系统中有n≥m，n 为传递函数分母的阶数，称为系统阶次； m 为传递函数分子的阶数； (6)传递函数是系统性能分析的最简形式之一。 2.3.3 传递函数表达形式 （1）真有理分式形式 (n ? m) 式中 ai、bj 均为常数，i=0,1,2,…,n，j=0,1,2,…,m。 （2）零、极点形式 (n ? m) 式中 pj为极点，zi 为零点，Kg为根轨迹增益，Kg=b0/a0 注意：由于传递函数拉氏反变换是单位脉冲响应函数，所以初始条件为零时系统单位脉冲响应拉氏变换为系统传递函数。 （3）时间常数形式 式中 Ti、?j 均为时间常数，i=1,2,…,n，j=1,2,…,m。K为放大系数。 (n ? m) 2.3.4 响应函数 当输入为单位脉冲函数时， 因为C(s) =G(s)R(s)，所以 C(t)称为响应函数。 当输入为单位阶跃函数时， 称为单位阶跃响应函数； 称为单位脉冲响应函数。 2.3.5 传递函数求法 在零初始条件下将系统微分方程两端进行拉氏变换，化简整理，求输出量象函数与输入量象函数的比，即为系统传递函数。 例1 已知系统微分方程 其中，u(t)为系统输出量，r(t)为系统输入量，求传递函数。 解 将微分方程两端进行拉氏变换，并求输出量象函数与输入量象函数的比。即 （1）根据系统微分方程求传递函数 （2）依据原始微分方程组化简消元求传递函数 例2 双容水箱，输入量为qr(t)，输出量为h2(t)