一种3自由度仿人型假手的肌电控制-江苏大学.pdfVIP

江薛大 门 JoURNALoFJIANGSU UNIVERSITY(NaturalScienceEdition、 一 种 3自由度仿人型假手的肌 电控制 杨大鹏 ，赵京东，姜 力，刘 宏 (哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要：采用支持向量机作为分类器，通过在健康受试者前臂处安放 8个表面肌肤干电极提取肌 电 信号，使用信号均值作为特征，以较高成功率实现人手 l0种姿态的分类．分类结果加窗后输出至3 自由度假手控制器，实现 “姿态跟随”以及 “位置／力矩迭加”两种控制方法．试验结果表明，手部姿 态的多模式识别使得多 自由度肌 电假手的控制更加柔顺，体现了较高的灵巧性与功能性． 关键词：假手 ；肌 电控制；模式识别；支持 向量机 中图分类号：TP241．3 文献标志码 ：A 文章编号：1671～7775(2009)01—0005—05 EM G controlofa3-DOF anthropomorphicprosthetichand Dapeng，ZhaoJingdong，JiangLi，LiuHong (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin，Heilongjiang150001，China) Abstract：Basedonthepatternrecognitionmethodofsupprtvectormachine，10modehandgestureshave beensucceccfullyclassifiedbyusingtheaveragefeaturesofelectromyograph(EMG)signalextractedfrom thehealthybodySforearm through8dryelectrodes．Byfeedingthewindowed classifyingresultsintothe prosthetichandScontroller，twocontrolmethods，“StateFollowing’’and “Position／ForceOverlaping”，are 卷 如 l implemented．Experimentalresultsshow thattheprosthetichandScontrolbecomesmorefacile through classifyingmulti—modehandgestures，whichpresentsahighdexterityandfunctionality． Keywords：prosthetics；myoelectriccontrol；patternrecognition；supportvectormachine 假手除了具有装饰性，还要能满足残疾人 日常 AR模型参数作为特征，基于LM算法的BP神经网 生活的康复需要，因此需要扩展一定数 目的自由度 络作为分类器，实现了拇指、食指及其余3指的控 并建立相应的控制方法，使之能在适宜的程度上接 制．但这种控制方法 同人手控制策略相 比近似性较 近人手，完成特定的动作 (抓取、捏取等)，从而提高 差，其分类模式仅有 3种，各模式对应的手指运动只 残疾人的生活质量．仿人型假手 HITAnthropomor— 能采用弯曲与伸展循环的形式．而且，如果要实现类 phicRoboticHand (也称 ARHand，HIT／DLRPros— 似于抓取这种多指协作的运动，则需要对手指进行 theticHand)是集机械、电子、控制和生物等多个学 单独的控制，并且手指关节位置并不可控制．再者， 科领域的集成化系统，其具有5个手指，3个 自由度 由于本身算法上的原因，每一次假手手指运动的发 (拇指、食指和其余指)，采用欠驱动及耦合原理实