约束最佳化在B-spline路径规划之应用ConstrainedOptimization.PDFVIP

Journal of China Institute of Technology Vol.36-2007.6 約束最佳化在約束最佳化在B-spline路徑規劃之應用路徑規劃之應用 約束最佳化在約束最佳化在 路徑規劃之應用路徑規劃之應用 Constrained Optimization Method for Collision-Free B-spline Trajectory Planning 蔡樸生 林盈灝 周利蔚 Pu-Sheng Tsai Ying-Hao Lin Li-Wei Chou 中華技術學院電子系副教授 中華技術學院電子系副教授 中華技術學院電子所研究生 Department of Electronic Department of Electronic Institute of Electronic Engineering Engineering Engineering China Institute of Technology China Institute of Technology China Institute of Technology 摘摘 要要 摘摘 要要 本文是以環境模型為基礎，建構一條連接起始點到終點之B-spline 平滑軌跡。 除了滿足車輛轉彎時最小 旋轉半徑的限制以及起始點與終點之運動約束外 ，並可 成功地通過事先設定的中繼點 。我們採用B-spline解析函數作為平滑路徑的設計 ， 其中B-spline曲線是由一組基底函數以及控制點參數所構成 ，具有快速收斂、局部 學習與分段調整等特質 ，非常適合作為平滑曲線的描述工具。將曲率限制以及運 動約束引入通過點的代價函數中 ，將軌跡規劃的問題轉換成求解約束最佳化的問 題。利用約束最佳化的演算法求解控制點 ，進一步建構最佳化的B-spline曲線 。為 了驗證本文架構的可行性，我們以Matlab程式語言的 GUI 介面完成B-spline軌跡 規劃模擬軟体 。由模擬結果可以證實 ，利用約束最佳化求解B-spline 參考軌跡不僅 具有實用的可行性 ，並可獲至良好的效果。 關鍵字關鍵字: B-spline曲線 ，約束最佳化，曲率限制，運動約束，代價函數，控制點。 關關鍵字鍵字 Abstract A solution for the problem of path planning for a vehicle moving in the model-based environment is solved in this paper. The main objective is to generate a feasible path with the initial posture and the final one so that no collisions with obstacles would occur and various constraints are satisfied. Trea