热工控制系统的时域分析演示幻灯片.ppt

第四章 控制系统的时域分析;系统的时域性能指标 一阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 高阶系统性能分析 系统的稳定性分析 系统的稳态误差分析;第一节 系统的时域性能指标;什么是时域分析? 指控制系统在一定的输入下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 由于时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，所以时域分析具有直观和准确的优点。 系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可由传递函数得到。 在初值为零时，一般都利用传递函数进行研究，用传递函数间接的评价系统的性能指标。具体是根据闭环系统传递函数的极点和零点来分析系统的性能。此时也称为复频域分析。;一、动态性能指标;3. 最大超调量(简称超调量) ：; 5. 振荡次数N：;二、稳态性能指标;第二节 一阶系统的动态性能;⒉一阶系统的单位阶跃响应;由表可知，当t≥3T或t≥4T时，响应曲线将保持在稳态值的5%或2%允许误差范围内，即一阶系统的调节时间为：;r(t);⒉ 当 时，系统极点为：;;系统极点为：;阶跃响应函数为：;二阶系统的瞬态响应;二阶系统的瞬态响应;二阶系统的瞬态响应;二阶系统的瞬态响应; 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示：;典型二阶系统的瞬态响应;衰减振荡瞬态过程的性能指标;衰减振荡瞬态过程的性能指标;衰减振荡瞬态过程的性能指标;衰减振荡瞬态过程的性能指标;衰减振荡瞬态过程的性能指标;衰减振荡瞬态过程的性能指标;⒊ 最大超调量 ：;故：;衰减振荡瞬态过程的性能指标;衰减振荡瞬态过程的性能指标;当t=t’s时，有：;衰减振荡瞬态过程的性能指标;衰减振荡瞬态过程的性能指标;⒌ 振荡次数N：;阻尼系数 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的动态品质。在 的情况下动态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但 长。当 时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。;① 阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系;③ 极点距虚轴的距离与系统的调节时间成反比(0z0.8);瞬态过程的性能指标例子;瞬态过程的性能指标例子;改善二阶系统响应特性的措施;改善二阶系统响应特性的措施;改善二阶系统响应特性的措施;改善二阶系统响应特性的措施;改善二阶系统响应特性的措施;改善二阶系统响应特性的措施;具有零点的二阶系统;由上图可看出： 使得 比 响应迅速（缩短调节时间） 且有较大超调量（微分时间τ较大时）。;比例+微分控制的性能;比例微分控制与测速反馈控制的比较;比例微分控制与测速反馈控制的比较;瞬态过程的性能指标;瞬态过程的性能指标;小结;高阶系统分析;高阶系统分析;可见，c(t)不仅与 （闭环极点）有关，而且与系数 有关（这些系数都与闭环零、极点有关）。所以，高阶系统的单位阶跃响应取决于闭环系统的零、极点分布。;高阶系统分析，主导极点;利用主导极点的概念可以对高阶系统的特性做近似的估计分析。;例如：;小结;第五节 系统的稳定性分析;一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件;设系统或元件的微分方程为：; 当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态可看作第二项经过足够长的时间变为零。;充要条件说明; 线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。;二、 劳思稳定判据;以下各项的计算式为： ;劳斯判据;劳斯判据例子;特殊情况下劳斯阵列的列写及结论：;劳斯判据特殊情况; 劳斯阵某行系数全为零的情况。表明特征方程具有大小相等而位置径向相反的根。至少要下述几种情况之一出现，如：大小相等，符号相反的一对实根，或一对共轭虚根，或对称于虚轴的两对共轭复根。;[例]：; 分析系统参数变化对稳定性的影响;劳斯阵：; 利用实部最大的特征方程的根 p（若稳定的话，它离虚轴最近）和虚轴的距离 表示系统稳定裕量。;[例]已知系统的结构图，为使系统特征方程的根的实数部分不大于-1，试确定k值的取值范围。; 讨论相对稳定性除了考虑极点离虚轴远近外，还要考虑共轭极点的振荡情况。对于共轭极点，其实部反映响应的衰减快慢，虚部反映响应的振荡情况。对于极点 ，对应的 时域响应为 。所以， 越小，