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第一章　控制系统的状态空间表达式 1-1 状态变量及状态空间表达式 1-2 状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 1-3 状态变量及状态空间表达式的建立（一） 1-4 状态变量及状态空间表达式的建立（二） 1-5 状态矢量的线性变换（坐标变换） 1-6 从状态空间表达式求传递函数阵 概述 1-1 状态变量及状态空间表达式 状态空间表达式问题的讨论 和古典控制理论不同，状态空间表达式考虑了“输入－状态－输出”这一过程，它注意到了被输入－输出描述所忽略了的状态。输入引起了状态的变化，而状态才决定了输出的变化。因此状态空间表达式是对系统的结构特性的反映，而输入－输出描述只是对系统的端部特性的反映。然而具有相同端部特性的系统，都可以具有不同的结构特性经。这表明状态空间表达式是对系统的一种完全的描述。 输入引起状态的变化是一个运动过程，在数学上表征为向量微分方程，即状态微分方程。而状态决定输出的变化则仅是一个变换过程，数学上输出方程表征为一个变换过程。 从数学上看，状态变量组是反映系统运动特性的变量的最大线性无关组。所以，就系统的结构而言，其状态变量个数当且等于系统中所包含的独立的贮能元件的个数，则一个n阶系统，有且仅有n个状态变量可以选择。 对于给定的系统，状态变量的选择不是唯一的。 对于结构和参数已知的系统，建立状态空间表达式的问题，归结为把直接根据物理学定律组成的微分方程转化为状态变量的一阶微分方程组。 1-2 状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 则其模拟图为 一、从系统方块图出发建立状态空间表达式 方法： 将系统方块图中的各个环节变换成模拟结构图，并把每个积分器的输出作为一个状态变量 ,其输入便是相应的 ，然后，由模拟图直接写出系统的状态方程和输出方程。 写成矩阵形式，系统的状态空间表达式为： 写成矩阵形式 状态空间表达式为： 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 选 为系统两状态变量，则原方程可化成 写成矩阵—向量的形式为： 令 为状态向量 则： 单输入-单输出线性定常系统 选取： 状态空间表达式： 例 设 求（A，B，C，D） 解：选 则 　状态空间表达式为 二、传递函数中有零点时的实现 　　　　　　　　　　－－系统输入量中含有导数项 　　如果单输入—单输出系统的微分方程为： 　　　 　　　一般输入量中导数项的次数小于或等于系统的次数n。 严格真分式传函 前馈系数 上式中的系数用长除法得到： ** 串联分解的形式 选取状态变量 则状态方程为： 输出方程为： 写成向量-矩阵形式为： 这样的A阵又称友矩阵，若状态方程中的A， b具有这种形式，则称为可控标准型。 当 时，A，b不变。 系统{A，b，C，D}称为G（s）的可控标准 形实现。 一、 系统状态空间表达式的非唯一性 前面已指出一个给定的动态系统、状态变量的选取有许多方法。因此一个系统有许不同的状态空间表达式来描述。状态变量的不同选取，其实是状态向量的一种线性变换。 一个给定的动态系统，状态变量的选取有许多不同的方法（如前面的 电路），因此状态空间表达式也不同，即一个系统有许多不同的状态空间表达式来描述。 补充内容： 称为n阶单位矩阵。 设线性常定系统的状态空间表达为 令 则 例：设系统的状态空间表达式为： 取变换矩阵 则 二、系统特征值的不变性及系统的不变量 1、系统特征值 系统 系统的特征值就是系统矩阵A的特征值，即特征方程： 的根。 2、系统的不变量与特征值的不变性 同一系统，经非奇异变换后，得 其特征方程为：