[工学]第2章机电传动系统的动力学基础p.pptVIP

? 假设n为正，TL阻碍运动； 则n为负时，TL一定促进运动。 特性在第一、四象限。 ? 不难理解，在运动方程式中，反抗性转矩TL的符号 总是与n相同；位能转矩TL的符号则有时与n 相同， 有时与n相反。 重点 2.3.2 离心式通风机型负载特性 ? 离心式通风型机械特性是按离心力原理工作的， 如离心式鼓风机、水泵等，它们的负载转矩TL的大小 与转速n的平方成正比，即： 其中：C为常数。 特性曲线如图2.5所示。 2.3.3 直线型负载特性 ? 直线型负载的负载转矩TL的大小与转速n的大小 成正比，即 ： 其中：C为常数。 特性曲线如图2.6所示。 2.3.4 恒功率型负载特性 ? 恒功率型负载的负载转矩TL的大小与转速n的 大小成反比，即 其中：C为常数。例如机床。 ? 实际应用中，负载可能是单一类型的，也可以是几种 类型的复合。 特性曲线如图2.7所示。 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 ? 机电传动系统中，电动机与生产机械连成一体， 为了使整个系统运行合理，就要使电动机的机械 特性与生产机械的负载特性尽量相匹配。 ? 特性配合好坏的基本要求是系统能稳定运行。 1、机电系统稳定运行的含义包括： 1) 系统应能以一定速度匀速运行； 2) 系统受某种外部干扰作用（如电压波动、负载 转矩波动等）而使运行速度发生变化，应保证 系统在干扰消除后能恢复到原来的运行速度。 重点 2、机电系统稳定运行的条件 1) 必要条件 ? 电动机的输出转矩TM和负载转矩TL大小相等， 方向相反。 ? 从T—n 坐标上看，就是电动机的机械特性曲线 n =f(TM)和生产机械的机械特性曲线n =f(TL) 必须有交点，交点被称为平衡点。 重点 2) 充分条件 ? 系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的 能力，即： 当干扰使速度上升时，有 TMTL ； 当干扰使速度下降时，有 TMTL 。 这是稳定运行的充分条件。 符合稳定运行条件的平衡点称为稳定平衡点。 重点 机电系统稳定运行的充分必要条件也可表述为： ①电动机的机械特性n= f（Tm） 与负载特性n= f（TL）有交点； ② 重点 a、b两点是否为稳定平衡点？ a点： 当负载突然增加后 当负载波动消除后 ? 故a点为系统的稳定平衡点。 ? 同理b点不是稳定平衡点。 异步电动机的机械特性 生产机械的机械特性 交点a 交点b 分析举例 又如图所示，曲线1为异步电动机的机械特性，曲线2为异步电动机拖动的直流他励发电机的机械特性。两曲线有交点b，即拖动系统有一个平衡点。b点符合稳定运行的条件，因此b点是稳定平衡点。此系统能在b点稳定运行。 练 习 题 1、机电系统稳定运行的必要条件是电动机的输出转矩和负载转矩 a.大小相等 b.方向相反 c.大小相等，方向相反 d.无法确定 2、某机电系统中，电动机输出转矩大于负载转矩，则系统正处于 a.加速 b.减速 c.匀速 d.不确定 3、在单轴拖动系统中，已知电动机输出转矩和负载转矩的作用方向与转速的方向相同，则系统正处于 a.加速 b.减速 c.匀速 d.静止 4、在机电系统中，已知电动机输出转矩小于负载转矩，且电动机的输出转矩作用方向与转速的方向相同，而负载转矩的方向与转速相反，则系统正处于 a.加速 b.减速 c.匀速 d.静止 END * 武汉理工大学机电学院《机电传动控制》教学课件 * * 武汉理工大学机电学院《机电传动控制》教学课件 * 第2章 机电传动系统的动力学基础 本章要点： ? 机电传动系统的运动方程式； ? 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； ? 了解几种典型生产机械的负载特性； ? 了解机电传动系统稳定运行的条件 以及学会分析实际系统的稳定性。 ? 机电传动系统是一个由电动机拖动、通过传动机构 带动生产机械运转的整体。 ? 尽管电动机种类繁多，特性各异； ? 但从动力学的角度去分析， 它们都应服从动力学的统一规律。 ? 生产机械的负载特性多种多样； 2.1 机电传动系统的运动方程式 1、单轴拖动系统的组成 系统结构图 转距方向 电动机 电动机的驱动对象 连接件 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 ? 当输出转矩TM与负载转矩TL平衡时，转速n或 角速度ω不变； ? 加速度dn/dt或角加速度dω/