[工学]第二章直流电动机的电力拖动.docVIP

第二章　直流电动机的电力拖动 ? 电动机作为?原动机来带动生产机械工作的方式成为电力拖动。电力拖动系统一般由原动机（电动机）、工作机（生产机械的工作机构）、传动机构、控制设备及电源等五部分构成。 本章主要分析直流电机拖动系统的运动方程、机械特性、起动、调速及制动的原理及方法。 第一节 电力拖动系统的动力学基础 电力拖动系统是指由各种电动机作为原动机，拖动各种生产机械（如起重机的大车和小车、龙门刨床的工作台等），完成一定生产任务的系统。拖动系统的组成如图2—1所示。其中：电动机是把电能转换为机械能，用来拖动生产机械工作的；生产机械是执行某一生产任务的机械设备（通过传动机构或直接与电动机相联接）；控制设备是由各种控制电机、电器、自动化元件或工业控制计算机等组成，用以控制电动机的运动，从而实现对生产机械的控制；电源完成对电动机和电气控制设备的供电。 图2—1　电力拖动系统示意图 1—电动机；2—工作机械； 3—控制设备；4—电源 一、单轴电力拖动系统的运动方程式 （一）运动方程式 图2—2是一直线运动系统，由物理学中牛顿运动第二定律可知，当物体作加速运动时。其运动方程式为 ? （式2—1） 式中　F——驱动力，N； FZ——阻力，N； ——使物体加速的惯性力，也称动态力； m——物体的质量，kg； ——直线运动加速度， ； 图2—2　直线运动系统 仿照直线运动，可写出图2—3单轴电机拖动系统旋转时以转矩表示的运动方程式为 　　　　　（式2—2） 式中　——电动机的电磁转矩，； ——系统的静阻转矩，，静阻转矩为负载转矩与电动机空载转矩之和； ——运动系统的转动惯量，； ——系统的角加速度，； ——角速度，。 图2—3　单轴电机拖动系统 公式（2—2）实质上是旋转运动系统的牛顿第二定律。在实际工程计算中，经常用转速代替角速度表示系统的转动速度，用飞轮矩代替转动惯量表示系统的机械惯性。与﹑与的关系为 　　　　　　　　　　（式2—3） 　　　　　（式2—4） 式中，——转速， ；——旋转体的质量，；——旋转体的重量，；——旋转部件的惯性半径，；——旋转部件的惯性直径，；——重力加速度， 。 把公式（2—2）、（2—4）代入公式（2—2），并忽略电动机的空载转矩（空载转矩占额定负载转矩的百分之几，在工程计算中是允许的），即认为。经整理可得出单轴拖动系统的运动方程的实用表达式 　　　　　（式2—5） 式中，——旋转体的飞轮矩，。 应注意，公式（2—5）中的375具有加速度的量纲；是整个系统旋转惯性的整体物理量。电动机和生产机械的可从产品样本或有关设计资料中查得。 公式（2—5）是今后常用的运动方程式，它反映了电机拖动系统机械运动的普遍规律，是研究电机拖动系统各种运转状态的基础。由式（2—5）可知，电力拖动系统运行可分为三种状态： （1）当， 时，系统作加速运动，电动机把从电网吸收的电能转变为旋转系统的动能，使系统的动能增加。 （2）当，时，系统作减速运动，系统将放出的动能转变为电能反馈回电网，使系统的动能减少。 （3）当，时，=常数（或=0），系统处于恒转速运行（或静止）状态。系统既不放出动能，也不吸收动能。 由此可见，只要，系统就处于加速或减速运行（也可以说是处于瞬态过程），而叫做稳态运行。 （二）运动方程式中转矩正、负号的规定 在电力拖动系统中，由于生产机械负载类型的不同，电动机的运行状态也发生变化。即电动机的电磁转矩并不都是驱动性质的转矩，生产机械的负载转矩也并不都是阻转矩，它们的大小和方向都可能随系统运行状态的不同而发生变化。因此运动方程式中的和是带有正、负号的代数量。一般规定如下： 首先规定电动机处于电动状态时的旋转方向为转速的正方向。电动机的电磁转矩与转速的正方向相同时为正，相反时为负；负载转矩与转速的正方向相反时为正，相同时为负； 的正负由和的代数和决定。 ? 二、多轴电力拖动系统工作机构转矩和飞轮矩的折算 在电力拖动系统中，若电动机和工作机构直接相连，那么电动机的转速与工作机构的转速就相等，如果忽略电动机的空载转矩，则工作机构的负载转矩就是作用在电动机转轴上的阻转矩，这种系统称为单轴系统。而实际的拖动系统，电动机和工作机构之间由若干级传动齿轮或其他传动机件联接。这样通过一套传动机构，才能使电动机的转速变换成工作机构所需要的转速，这种系统我们称为多轴系统。如图2—4(a)所示。 图2—4　旋转工作机构的电力拖动系统 （a）实际的多轴系统；（b）等效的单轴系统 显然，要研究这个多轴电力拖动系统的运动情况比单轴系统就复杂多了。原则上讲，可以列出每根轴自身的运动方程式，再列出各轴之间互相联系的方程式，最后联立求解这些方程，才能分析研究整个系统的运动。为了简化分析计算，通常把传动机构和工作机构看成一个整体，且等效成一个负载，直接