工业机器人的电控系统设计与实现 毕业设计.docVIP

本科毕业设计（论文）说明书 工业机器人的电控系统设计与实现 学 院 机械工程学院 专业班级 09机械工程及自动化6班 学生姓名 学生学号 指导教师 提交日期 2013 年 5月 29 日 摘 要 本研究课题是基于应用在汽车物流实验当中的四轴工业机械手，电控系统采用了固高公司的GUC系列工控机作为上位机，并采购了台达伺服驱动器作为下位机，围绕着上下位机，结合各相关电控元件，从中配置台达伺服驱动器与固高工控机的参数，搭建起整套电控系统。 本课题主要介绍台达驱动器的调试配置和固高一体机的调试配置，确定GUC-400-EXX-M01-L3型号的GUC 运动控制器的接口定义 Abstract In this paper, multivariable predictive control algorithm and its application to the control of the environmental test device are introduced particularly. The temperature and humidity control system of the environmental test device is characterized as long time delay and severe coupling. Therefore, the routine PID control effect is unsatisfactory. In this case, the simulation of the temperature and humidity control of the environmental test device based on multivariable predictive control algorithm is made. Currently the robot technique has become the high technique that each flourishing nation in world develops competitively, the level of development has become one of the important markings that measure a national technique development degree. The robot technique research, manufacturing and applied levels are from a side token the level of the science and technology and economic powers of the nation, as a result it was subjected to the value of all countries. Key wards: welding robot, arm, wrist, harmonic reducer , AC servo motor 目录 摘 要 I Abstract II 第一章 绪 论 1 1.1 选题背景 1 1.2 国内外形势 1 1.3 主要研究工作 1 1.4 本文安排 2 第二章 台达驱动器的调试配置 3 2.1 台达驱动器的电路搭建 3 2.2 台达驱动器的参数配置 5 2.2.1 面板显示及操作 5 2.2.2 参数设定流程 6 2.2.3 状态显示 7 2.2.4 异常状态记录显示操作 9 2.3 寸动模式的调试（即空载JOG测试） 10 2.4 单机软件应用界面的调试 12 2.5 本章小结 14 第三章 固高一体机的调试配置 15 3.1 固高一体机的电路搭建 15 3.1.1 电机控制系统的基本组成 15 3.1.2 GUC 运动控制器电源连接图 16 3.1.3 专用输入、输出连接方法 16 3.1.4 编码器输入连接方法 17 3.1.5 控制输出信号连接方法 18 3.1.6 通用数字量输入/输出连接方法 20 3.1.7 模拟量输入连接方法 21 3.2 固高一体机的参数配置 21 3.2.1 Demo 介绍 21 3.2.2 控制