工业机器人组合模块化系统设计—三自由度手臂结构模块设计.docVIP

Tianjin University of Technology and Education 毕 业 设 计 专 业： 机械设计制造及其自动化 班级学号： 机自 0603—41 学生姓名： 指导教师： 副教授 二〇一〇年 六 月  天津职业技术师范大学本科生毕业设计 工业机器人组合模块化系统设计 ——三自由度手臂结构模块设计 Design of Modular System to an Industrial Robot ——Three-DOF Arm Module Design 专业班级：机自0603班 学生姓名： 指导教师： 院 别：机械工程学院 2010 年 6 月 摘 要 模块化机器人系统不仅包括模块化的机械硬件， 而且还包括模块化电气硬件、控制算法和软件。将一个复杂的系统进行分解，拆分成若干个独立的模块，即将各种互相耦合在一起的因素分开，将多因素控制降阶为单元素控制，是一种分解过程，也是一种创造过程，这是工业机器人采用组合式模块化结构设计的一个关键步骤。而将分解的模块再经过优化组合，特别是通过控制模块、伺服模块和执行模块的耦合，最终有机集成为一个系统，这又是一个关键步骤。模块的合理划分与重构是机器人模块化设计的重要研究内容。手臂包括手臂伸缩模块、手臂的回转模块和定位模块，实现手臂模块的三个自由度。 关键词：模块化；手臂模块；伸缩位模块；回转模块 ABSTRACT The modular robot system not only includes the modular mechanical hardware, but also includes the modular electricity hardware, the control algorithm and so on. To decompose a complex system and split into several independent modules, that is decomposing a variety of factors and separating the multi-factor control to a single element of control .It is a decomposition process, and also a creative process.This is a key step in the modular structure design of industrial robots. The decomposition of the module will be further optimized combination, in particular coupling the control module, servo module and the implementation of the module, and then integrate into a organic system, which is also a key step. Rational division of the module is a robot modular design and reconstruction of important research. Arm module includes expansion modules, rotary modules and positioning the arm modules, and the modules to achieve three-DOF arm module. Key Words：modular；arm module；expansion module；rotate module 目 录 1 绪论 1 1.1工业机器人简介 1 1.1.1工业机器人在生产中的应用 1 1.1.2我国的工业机器人 2 1.2工业机器人组合式模块化结构设计研究 2 1.2.1组合式工业机器人设计思路 3 1.2.2工业机器人组合式模块化结构设计 4 1.2.3课题研究的意义 8 2 模块式工业机器人的总体设计 9 2.1 模块式工业机器人的任务和功能要求 9 2.1.1 任务要求 9 2.1.2 功能要求 9 2.2 各种结构形式的模块 9 2.3 工业机器人模块的选择 11 2.3.1模块选择的原则 11 2.3.2机械模块的选择 11 2.4 模块式工业机器人的结构设计 12 3 手臂模块的具体设计 14 3.1 手臂模块的整体设计 14