[工学]计算机过程控制-第一章.ppt

第一篇 简单控制系统 简单控制系统：只有一个被调量、一个调节量而且只用一个调节器、一个调节阀所组成的控制回路，因而也只有一个闭合回路（见下图）。 最基本的，约占目前工业控制系统的80％以上。复杂控制系统也是在简单控制系统的基础上发展起来的。简单控制系统，例如流量跟随系统是高级过程控制系统的最低层。 第一章 生产过程的动态特性 §1-l 过程控制系统的性能指标 根据被控对象动态特性以配置合适的控制系统，以满足生产过程的要求。 过程控制系统在运行中有两种状态 ：稳态 与动态 稳态：此时系统没有受到任何外来干扰，同时设定值保持不变，因而被调量也不会随时间变化，整个系统处于稳定平衡的工况。 动态：当系统受到外来干扰的影响或者在改变了设定值后，原来的稳态遭到破坏，系统中各组成部分的输入输出量都相继发生变化，尤其是被调量也将偏离原稳态值而随时间变化，这时就称系统处于动态。经过一段调整时间后，如果系统是稳定的，被调量将会重新达到新设定值或其附近，系统又恢复稳定平衡工况。这种从一个稳态到达另一个稳态的历程称为过渡过程。 1．衰减比和衰减率 衰减比与衰减率两者有简单的对应关系，为了保证控制系统有一定的稳定裕度，在过程控制中一般要求衰减比为4：1到10：l，这相当于衰减率为75％到90 ％ 。这样，大约经过两个周期以后就趋于稳态，看不出振荡。 2．最大动态偏差和超调量 ： 最大动态偏差：设定值阶跃响应中，过渡过程开始后第一个波峰超过其新稳态值的幅度，如图1.l中的y1。 超调量：最大动态偏差占被调量稳态变化幅度的百分数称为超调量。对于二阶振荡过程而言，超调量与衰减率有严格的对应关系。 超调量只能近似地反映过渡过程的衰减程度。最大动态偏差更能直接反映在被调量的生产运行记录曲线上，因此它是控制系统动态准确性的一种衡量指标。 3．残余偏差：过渡过程结束后，被调量新的稳态值y（∞）与新设定值r之间的差值，它是控制系统稳态准确性的衡量指标。 4．调节时间和振荡频率 ： 调节时间：从过渡过程开始到结束所需的时间。当被调量已进入其稳态值的士5％范围内，就算过渡过程已经结束；衡量控制系统快速性的一个指标。 过渡过程的振荡频率：也可以作为衡量控制系统快速性的指标。 衰减比（及衰减率）、最大动态偏差（及超调量）、残余偏差、调节时间（及振荡频率）是单项性能指标。 误差积分指标（综合指标）：过渡过程中被调量偏离其新稳态值的误差沿时间轴的积分。无论是误差幅度大或是时间拖长都会使误差积分增大，愈小愈好。 不同的积分公式侧重点不同 ISE：着重于抑制过渡过程中的大误差， ITAE：惩罚过渡过程拖得过长。 误差积分指标并不能都保证控制系统具有合适的衰减率，衰减率是人们首先关注的。一个等幅振荡过程的IE却等于零，显然极不合理。 首先规定衰减率的要求，再考虑使误差积分为最小 过程控制中被控对象：工业生产过程中的各种装置和设备，例如换热器、工业窑炉、蒸汽锅炉、精馏塔、反应器等等。被调量通常是温度、压力、液位、成分、转速等。 被控对象特点： 1 、物质或能量的流动 过程控制被控对象内部所进行的物理、化学过程几乎都离不开物质或能量的流动，从外部流入对象内部的物质或能量流量称为流入量，从对象内部流出的流量称为流出量。 流入量＝流出量时，对象才会处于 稳定平衡的工况。平衡关系一旦遭到破坏，就必然会反映在某一个量的变化上。液位 变化反映物质平衡关系，温度变化反映热量平衡，转速变化可以反映动量平衡。几乎离不开调节阀，用它控制某种流体的流量。 被控对象动态特性的因素： 1、流入量或流出量，引起被调量变化。 2、纯迟延，即传输迟延信号传输途中出现的迟沿。例如温度计的安装应该紧靠换热器的出口，如果安装在离出口较远的管道上，就造成 纯迟延。 二、简单被控对象的动态特性 例11 单容水槽 单容水槽如图1．2所示。不断有水流入槽内，同时也有水不断由槽中流出。水流入量Qi由调节阀开度μ，流出量Q0则由用户根据需要通过负载阀R来改变。被调量为水位H，它反映水的流入与流出量之间的平衡关系。现在分析水位在调节阀开度扰动下的动态特性。 显然，在任何时刻水位的变化均满足下述物料平衡方程： 上式是最常见的一阶系统，它的阶跃响应是指数曲线，如图1．3所示，与电容充电过程相同。把水槽的充水过程与RC回路（见图1．4）的充电过程加以比较。 凡是只具有一个储蓄容积同时还有阻力的被控对象（简称单容对象）都具有相似的动态特性。图1．5中的贮气罐（