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非线性控制系统（3） 硕士研究生课程 2008年5月 第4章 Lyapunov稳定性 例4.8 则V(x)在D内正定。 其中： 取： 设： 半负定 所以，原点是渐近稳定的。 因为： 所以： 设x(t)是属于S的一个解： 说明保持在S内的惟一解是平凡解x(t)≡0 所以，原点是全局渐近稳定的。 例4.9 例4.8的系统中， 即： 并假设： 径向无界 例4.10 系统： 控制律： 取x1=y,x2=k： 平衡点集： 4.3 线性系统和线性化 在原点处有一个平衡点，当且仅当det(A)≠0时，该平衡点是孤立的。 当det(A)=0时，系统有一个平衡点子空间。 例4.12 并联连接的原点是稳定的，而串联连接的原点是不稳定的。 两个相同的系统串联和并联，如图 每个系统为： 串、并联后的矩阵： As,Ap有相同的特征值±j,代数重数为2 当A的所有特征值都满足 时，A称为Hurwitz矩阵或稳定性矩阵。 当且仅当A是Hurwitz矩阵时，系统 的原点是渐近稳定的。 例4.13 P正定，所以A的所有特征值均位于复平面的左半开平面内。 p12=p21 Lyapunov方程： 解： -0.5±j0.866 f是连续可微映射 非线性系统： 其中： 假设原点x=0在D内，且为系统的一个平衡点。 在原点的一个小邻域内，可以用对系统在原点的线性化方程近似表示非线性系统： 例4.14 特征值为0 因此，不能用线性化方法确定原点的稳定性。 a0，原点是渐近稳定的 a=0，原点是稳定的 a0，原点是非稳定的 例4.15 单摆方程 平衡点：(0,0), (π,0) a,b0时，Reλi0，原点是渐近稳定的。 a0,b≥0时，平衡点是非稳定的。 4.4 比较函数 例4.16 4.5 非自治系统 其中： f对t分段连续，对x是局部Lipschitz的 。。。。。。。。。（4.15） 例4.17 假设t0=2nπ,n=0,1,2,…,且x(t)在每π秒后取值： 例4.18 原点是稳定的。 * * 根据Lyapunov稳定性理论， 如果所有始于平衡点附近的解始终保持在这一点附近，那么该平衡点是稳定的，反之则平衡点不稳定。 如果所有始于平衡点附近的解不仅保持在平衡点附近，而且随时间趋于无穷而趋向平衡点，则该平衡点是渐进稳定的。 4.1 自治系统 其中 f是局部Lipschitz映射。 是系统的平衡点 。。。。。。。（4.1） 单摆方程： 平衡点（0，0），（π，0） 从能量的角度研究平衡点的稳定性： 单摆的能量为： 沿系统运动轨线求dE/dt 若dE/dt=0，则没有能量损耗，即原点是稳定平衡点。 若dE/dt0，则能量逐渐减少，即原点是渐进稳定平衡点。 定义能量函数V(x), V:D→R, 。。。。。。。（4.2） 。。。。。。。（4.3） 满足式（4.2）（4.3）的连续可微函数V(x)称为 Lyapunov函数。 对于某个常数c0，曲面V(x)=c称为 Lyapunov面或等位面。 V(x)称为正定的 。 V(x)称为半正定的 。 如果-V(x)称为正定的（或半正定的），则称V(x)为负定的（或半负定的） 。 如果V(x)不属于上述四种情况之一，则称V(x)为不定的 。 Lyapunov定理：如果存在一个连续可微的正定函数V(x)，使V’(x)为半负定的，那么原点是稳定的；如果使V’(x)为负定的，那么原点是渐近稳定的。 P为实对称阵 。 当且仅当P的所有特征值都为正（或非负）时，V(x)是正定的（或半正定的）； 当且仅当P的所有前主子式为正（或P的所有前主子式非负）时，V(x)是正定的（或半正定的）； 当V(x)是正定的（或半正定的），称矩阵P是正定的（或半 正定的）。记为P0（或P≥0）。 例4.1 P的前主子式为：a, a2, a(a2-5) 例4.2 由定理4.1 可知原点是渐近稳定的。 从图中可以看出：原点是平衡点，渐近稳定。 应用Lyapunov定理： 例4.3 无摩擦单摆方程 原点为平衡点。 V(x)正定。 原点是稳定的，但不是渐近稳定的。 例4.4 有摩擦单摆方程 原点是稳定的。 寻找一个具有负定的V’(x)的V(x)： 需要寻找使V’(x)负定的p11,p12,p22, 取p22=1，p11=p12b，可以消掉符号不定的项 又： 取p12=b/2： 取： 在D上V(x)正定，V’(x)负定。 可变梯度法求Lyapunv函数 定义V(x)为标量函数， 当且仅当雅可比矩阵[?g/?x]为对称矩阵时，g(x)是某个标量函数V(x)的梯度。即