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第2章 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型就是描述系统内部各变量之间关系的数学表达式。 数学模型的表示有多种 时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程； 复域中有传递函数、结构图和信号流图； 频域中有频率特性等。 建立控制系统数学模型的主要方法：分析法和实验法。 第2章 控制系统的数学模型 2.1 线性系统的微分方程 2.2 非线性系统的线性化 2.3 传递函数 2.4 方框图及其变换 2.5 信号流图及其应用 2.6 控制系统的典型传递函数 2.7 用Matlab处理系统数学模型 2.1 线性系统的微分方程 分析法建立系统微分方程的一般步骤： (1) 分析系统的工作原理和系统中各变量之间的关系，确定系统的输入量、输出量和中间变量。 (2) 根据系统（或元件）的基本定律（物理、化学定律），从系统的输入端开始，依次列写组成系统各元件的运动方程（微分方程）。 (3) 联立方程，消去中间变量，得到有关输入量与输出量之间关系的微分方程。 (4) 标准化。即将与输出量有关的各项放在方程的左边，与输入量有关的各项放在方程的右边，等式两边的导数项按降幂排列。 2.2 非线性系统的线性化 实际的物理系统往往有间隙、死区、饱和等非线性特性，严格地讲，任何一个元件或系统都不同程度地具有非线性特性。 线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。 在研究系统时尽量将非线性在合理、可能的条件下简化为线性问题，即将非线性模型线性化。 在求取线性化增量方程时应注意： (1) 线性化方程通常是以增量方程描述的； (2) 线性化往往是相对某一工作点（平衡点）进行的。工作点不同，则对应的切线斜率不同，线性化方程的系数也就不同，因此，在线性化之前，必须确定元件的工作点； (3) 变量的变化必须是小范围的。变量只有在足够小的范围内变化，才能保证线性化具有足够的精度； (4) 对于严重非线性元件或系统，原则上不能用小偏差法进行线性化，应利用非线性系统理论解决。 2.3 传递函数 控制系统的微分方程是在时间域描述系统动态性能的数学模型。在给定外作用和初始条件下，求解控制系统的微分方程可得到系统输出响应的表达式，并可作出输出量的时间响应曲线，从而直观地反映出系统运动的动态过程。 但是，当系统参数或结构改变，则需要重写微分方程。微分方程阶数越高，工作越复杂。 传递函数是经典控制理论中广泛采用的一种数学模型。利用传递函数不必求解微分方程就可分析系统的动态性能，以及系统参数或结构变化对动态性能的影响。 (1) 传递函数是微分方程经拉氏变换导出的，而拉氏变一种线性积分运算，因此传递函数的概念只适用于线性定常系统。 (2) 传递函数只与系统本身的结构和参数有关，与系统输入量的大小和形式无关。 (3) 传递函数是在零初始条件下定义的，即在零时刻之前，系统是处于相对静止状态。因此，传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的运动规律。 (4) 传递函数是复变量s的有理分式。分母多项式的最高阶次n高于或等于分子多项式的最高阶次m，即n≥m。这是因为实际系统或元件总是具有惯性且能源有限。 (5) 一个传递函数只能表示单输入单输出的关系。对多输入多输出系统，要用传递函数阵表示。 (6) 传递函数(2-37)可表示成 2.4 方框图及其变换 2.5 信号流图及其应用 2.6 控制系统的传递函数 2.7 Matlab处理系统数学模型 小结 将每式用方框图表示，如图2-25所示。 从输入量开始，将同一变量的信号线连接起来，得到系统的方框图，如图2-26所示。 U1(s) I1(s) - U0(s) U0(s) I2(s) - U2(s) I1(s) I3(s) - I2(s) U0(s) I3(s) U2(s) I2(s) 图2-25 各环节方框图 U1(s) -- - I1(s) I3(s) - I2(s) U0(s) U2(s) I2(s) 图2-26 RC网络方框图 1.串联 (2-57) 传递函数分别为G1(s)和G2(s)的两个方框，若G1(s)的输出量为G2(s)的输入量，则G1(s)和G2(s)的方框连接称为串联，如图2-27(a)所示。 由图2-27(a)可知 图2-27 方框串联的等效变换 R(s) U(s) G1(s) C(s) G2(s) R(s) G1(s) G2(s) C(s) (a) (b) 消去中间变量，得 式中G(s)=G1(s)G2(s)，表明两个方框串联的等效传递函数等于各环节传递函数的乘积，如图2-27(b)所示。这个结论可推广到n个方框串联的情况。 2.4.2 方框图的等效变换 2.并联 (2-58) 传递函数分别为G1(s)和G2(s