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内环根轨迹 系统闭环根轨迹 例：试绘制如图所示控制系统的根轨迹，其中K1、Kf均为可变参数。 局部小闭环的传递函数为 全系统的开环传函为 内环的特征方程为 可化为： 等效开环传函 三个开环极点：0、-1、-2。 时 可以绘出以K1为参数的闭环系统根轨迹。 　Kf=1.03时，K1无论为何值，系统总是稳定。但K1增大，阶跃响应振荡加剧。 三、正反馈回路的根轨迹 　控制系统中可能有局部的正反馈。 　可能是控制对象本身的特性，也可能是为提高控制系统性能而附加进去的。 闭环传递函数为： 系统的特征方程为： 根轨迹的方程： 幅值条件： 相角条件： 正反馈系统的相角条件是180°的偶数倍，所以叫零度根轨迹。 与负反馈系统的常规根轨迹不同，需要修改的规则： (1) 在s平面实轴的线段上存在根轨迹的条件是，　　　　在这些线段右边的开环零点和开环极点的数目之和为偶数。 (2) 根轨迹的渐近线 ①渐近线与实轴的交点σa与常规根轨迹相同。 ②渐近线与实轴的夹角改为 (3) 根轨迹的出射角和入射角 在开环复数极点处根轨迹的出射角为 离开开环极点pa处的出射角为： φj为该极点到各个开环零点的相角之和。 θi为该零点到各个开环极点的相角之和。 进入开环零点zb处的入射角为： φj为该零点到其它各个开环零点的相角之和。 θi为该极点到其它各个开环极点的相角之和。 * 第四章 根轨迹法 §4-1 根轨迹法的基本概念 §4-2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 §4-3 参数根轨迹和多回路系统的根轨迹 §4-4 正反馈回路和零度根轨迹 §4-5 利用根轨迹分析系统的性能 根轨迹法 §4-1 根轨迹法的基本概念 根 --- 系统闭环特征根. 求法：解析法：解系统微分方程 作图法：根据系统的开环零、极点， 画出系统闭环根在S平面上随某参数 变化的轨迹 --- 根轨迹 作用：判别系统稳定性、分析暂态性能 作图法优点： 避免高阶系统求根困难； 参数的影响一目了然 根轨迹法 --- 利用图解法求系统的根轨迹 并用于系统的分析与综合 根 轨 迹 法 例：已知单位反馈系统开环传递函数，求K1从0→∞变化时，系统闭环根轨迹 当K1从0到无穷变化时，两根在根平面上的轨迹 是两条连续曲线 - 系统闭环根轨迹 解：系统闭环特征方程为：Δ(s)=S2+8S+K1=0 特征根为： S1,S2= - 4 ± 根轨迹如下： 根 轨 迹 法 实根 -ζω0 1、K1从0→∞变化，根轨迹不会进入右半平面。即：无论如何该系统是稳定的 2、K116，根轨迹进入复平面。即：此时系统阶跃响应会振荡（ωd不为零）； K1越大振荡越厉害(ζ小)、振荡频率越高（ωd大） 3、K1=16 时系统阶跃响应临界振荡 根 轨 迹 法 根轨迹提供的信息： 根轨迹可以提供有关系统性能的信息 闭环特征根的位置 根轨迹的暂态响应信息 当K1已知，还可以通过根轨迹确定此时系统闭环特征根的位置 在根平面上可以画出等 ζ 线、等 tr 线、等 ts 线…,用于分析轨迹的暂态响应 根轨迹法校正 零极点配置 根 轨 迹 法 根轨迹还可以进行系统性能的定量计算以及提供直观设计界面 一、 绘制根轨迹的基本条件 §4-2 绘制根轨迹的 基本条件和基本规则 系统闭环特征方程为： 由于S是复数，所以D(s)也是复数；上式两边的幅值和幅角应分别相等；从而，得到绘制根轨迹的两个基本条件：幅值条件和幅角条件 根 轨 迹 法 根 轨 迹 法 幅值条件 幅角条件 绘制根轨迹的两个基本条件 : 幅值条件和幅角条件 模值条件与相角条件的应用 -0.825 ξ=0.466 ω n=2.34 s1=-0.825 s2,3= -1.09±j2.07 -1.5 -1 -2 0.5 2.26 78.8o 2.11 2.61 127.53o 92.49o 2.072 K*= 2.26×2.11×2.61 2.072 = 6.0068 92.49o- 66.27o- 78.8o- 127.53o= –180o -1.09+j2.07 66.27o 求模求角例题 规则二当K1=0时，根轨迹的各条分支从开环极点出发；当K1→∞，有m条分支趋向于开环零点，另外有n-m条分支趋向无穷远处。 规则一 根轨迹连续且对称于实轴 因为K1连续变化；系数为实数，有复根必共轭 根据绘制根轨迹的两个基本条件， 演绎出八条绘制根轨迹的基本规则； 根据这些规则绘制根轨迹不必计算 特征根而只要做简单的计算和判断。 二、 绘制根轨迹的基本规则 根 轨 迹 法 K1从0→∞变化，根轨迹起点在K1=0处 根轨迹终点在K1= ∞ 处 根轨迹起始于开环极点 Pi 根轨迹终止在开环