[理学]自动控制原理【课件】第1章.pptVIP

课程简介 课程特点： 专业基础课：控制领域的首门课程 专业理论课：主要学习控制理论中的基本理论 理论性强：高等数学和工程数学为工具 内容丰富，学时多，作业多 教材和主要参考书 教材： 自动控制原理（第五版）(1-7章），胡寿松编，科学出版社 参考书： 胡寿松 自动控制原理习题集，科学出版社 本章提要 本章将讨论自动控制的基本概念，自动控制系统的分类，对控制系统的基本要求等问题。 输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； 组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； 系统的稳定性不是主要问题； 按扰动补偿 。这种控制方式的原理是：利用对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。由于扰动信号经测量装置，控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。对于不可测扰动以及被控对象及各功能部件内部参数变化给输出量造成的影响，系统自身无法控制。因此，控制精度有限，常用于工作机械的恒速控制（如稳定刀具转速）以及电源系统的稳压，稳频控制。 1、线性系统 由线性元件构成的系统叫线性系统。其运动方程为线性微分方程。若各项系数为常数，则称为线性定常系统。其运动方程一般形式为: 式中：u(t) —系统的输入量；y(t) —系统的输出量。 2、非线性系统 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节时，则称此系统为非线性系统。典型的非线性特性有饱和特性、死区特性、间隙特性、继电特性、磁滞特性等。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，一般只能近似的定性描述和数值计算。 严格来说，任何物理系统的特性都是非线性的。但为了研究问题的方便，许多系统在一定的条件下，一定的范围内，可以近似地看成为线性系统来加以分析研究，其误差往往在工业生产允许的范围之内。 其它分类方法 自动控制系统还有其他的分类方法: (1)按系统的输入/输出信号的数量来分:有单输入/单输出系统和多输入/多输出系统。 (2)按控制系统的功能来分：有温度控制系统、速度控制系统、位置控制系统等。 (3)按系统元件组成来分：有机电系统、液压系统、生物系统。 (4)按不同的控制理论分支设计的新型控制系统来分，有最优控制系统，自适应控制系统，预测控制系统，模糊控制系统，神经网络控制系统等等。 一个系统性能将用特定的品质指标来衡量其优劣,如系统的稳定特性、动态响应和稳态特性。 对控制系统的基本要求 当自动控制系统受到干扰或者人为要求给定值改变，被控量就会发生变化，偏离给定值。通过系统的自动控制作用，经过一定的过渡过程，被控量又恢复到原来的稳定值或者稳定到一个新的给定值。被控量在变化过程中的过渡过程称为动态过程（即随时间而变的过程），被控量处于平衡状态称为静态或稳态。 自动控制系统最基本的要求是被控量的稳态误差（偏差）为零或在允许的范围内。对于一个好的自动控制系统来说，一般要求稳态误差在被控量额定值的2％～5％之内。 自动控制系统被控量变化的动态特性 (a)单调过程 被控量y(t)单调变化（即没有“正，”，“负”的变化），缓慢地到达新的平衡状态（新的稳态值）。如图(a)所示，一般这种动态过程具有较长的动态过程时间（即到达新的平衡状态所需的时间）。 (b)衰减振荡过程: 被控量y(t)的动态过程是一个振荡过程，振荡的幅度不断地衰减，到过渡过程结束时，被控量会达到新的稳态值。这种过程的最大幅度称为超调量，如图（b）所示。 (c)等幅振荡过程: 被控量y(t)的动态过程是一个持续等幅振荡过程，始终不能到达新的稳态值，如图（c）所示。这种过程如果振荡的幅度较大，生产过程不允许，则认为是一种不稳定的系统，如果振荡的幅度较小，生产过程可以允许，则认为是一种稳定的系统。 (d)渐扩振荡过程: 被控量y(t)的动态过程不但是一个振荡过程，而且振荡的幅值越来越大，以致会大大超过被控量允许的误差范围，如图（d）所示，这是一种典型的不稳定过程，设计自动控制系统要绝对避免产生这种情况。 * 第一章自动控制的一般概念 第一章 绪 论 1.1 自动控制系统简介 1.2 自动控制系统分类 1.3 自动控制理论的发展历史 1.4 工程控制问题的基本要求 小结 1.1 自动控制系统简介 自动控制是指在没有人直接参与的情况下, 利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器), 使机器、 设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行