机械负载计算与伺服马达之选用.PDF

機械負載計算與 伺服馬達之選用 南台科技大學電子系 黎 靖 2009/11/19 1 綱要 伺服馬達之選擇流程 力與運動 慣性矩的計算 2 等值GD的計算 2 GD 與控制 伺服馬達選用 結論 2009/11/19 2 伺服馬達之選擇流程 1. 針對機構規格進行確認：解析度、速度曲線、移動 量、定位時間、外力、負荷扭矩、負荷慣性矩、摩擦 係數、機械效率。 2. 初步選用能夠符合該機構規格的伺服馬達 。 1.額定扭矩 負荷扭矩×安全係數 (1.5~2) ： 2. 適用負荷慣性扭矩 負荷慣性扭矩 3.額定轉數 馬達的運轉速度 4.馬達的解析度高於必要解析度 5.馬達尺寸大小 (安裝角度，L) 3. 在考慮安全係數的條件下，確認所選用的伺服馬達。 2009/11/19 3 2009/11/19 4 力與運動 2009/11/19 5 力與運動(一) 直線運動 F = f + ma 2009/11/19 6 力與運動(二) 旋轉運動 T=IT=IT=IT=IT=IT=IT=I×α×α×α×α×α×α×α 扭矩T= 施力F ×力與旋轉中心的距離d T=I×α 比例常數I稱為慣性矩 ，I與旋轉體的形狀有關 2009/11/19 7 力與運動(三) 混合運動 2009/11/19 8 牛頓三大定律 慣性定律 1. 一物體，除非有淨力迫使改變，否則將繼續 維持靜止或等速直線運動。 2. 慣性是物體維持靜止成等速直線運動的趨 勢，因此質量是直線運動的慣性的量度，物 體之質量越大，使其移動或停止之能量越 大。 3. 在旋轉運動，慣性則由慣性矩量度，慣性矩 越大，需要越大的扭矩來使其繞軸轉動。 2009/11/19 9 慣性定律應用例 2009/11/19 10 飛輪效應 機械體因慣性而儲存動能，當速度有降低的趨勢時， 此部份動能就自然的釋放出來，故對等速驅動而言， 慣性有維持速度穩定的功能，在旋轉機械中名之為飛 輪