计算机控制达林算法计算机控制系统设计.doc

课 程 设 计 基本信息 学生姓名： 由小玉 学 号： 院系名称： 信息与电气工程学院 课程设计名称： 计算机控制课程设计 同组人姓名： 蒯庆华 王安琪 教师评语及课程设计成绩 评语： 成绩： 教师签字： 年 月 日 课程设计（论文）任务书 专 业 仪器科学与技术 班 级 学 生 指导教师 题 目 计算机控制课程设计 子 题 设计时间 20112 月19日 至 2012 年 12 月 25日 共 1 周 设计要求 ，采用零阶保持器，采样周期，试： 试: 1、的达林算法控制器。 2、利用MATLAB的Simulink仿真工具系统进行仿真 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 年 月 日 的达林算法控制器。 1、求达林算法所期望的闭环脉冲传递函数 因为所以 又有 带入达林算法所要期望的闭环脉冲传递函数，可得： 系统的闭环误差脉冲传递函数为： 求广义对象的脉冲传递函数： 数字控制器为： 二、利用MATLAB的Simulink仿真工具系统进行仿真 达林算法下，单位阶跃输入时的输出响应为： 分析：输出响应曲线没有超调，但是调节时间长,大约为15s。 达林算法下，单位节约输入时数字控制器的输出响应： 分析：数字控制器的输出序列以2T为周期上下振荡，出现振铃现象，振铃现象会增加执行机构的磨损，甚至有交互作用的所参数系统中会影响系统的稳定性，因此应采取措施消除。 三、分析系统的振铃现象，并对达林算法控制器进行改进，并利用MATLAB的Simulink仿真工具进行仿真。 1、分析产生振铃现象的原因：在单位圆的左半平面的实轴上有极点。 2、振铃现象的消除方法：找出造成振铃现象的因子，然后令z=1即可。 修改后的数字控制器： 仿真图如下： 输出响应曲线如下： 数字控制器输出曲线： 分析：振铃现象消除后，系统的稳态性能不变，动态性能变差，调节时间变长且产生超调。数字控制器的输出很快衰减，消除了振铃现象。 四、利用MATLAB的控制工具箱，对无振铃现象的系统进行仿真，绘制系统的输出响应曲线。 1、matlab程序如下： t=0:1:50; r=step(1,1,t); num=1; den=[1 1 0]; G=tf(num,den,iodelay,2); Gd=c2d(G,1,ZOH) num1=[0.622 -0.851 0.229 0]; den1=[1 -0.607 0 -0.393]; Dd=tf(num1,den1,1) sysopen=Gd*Dd; sysclose=feedback(sysopen,1); y=step(sysclose,t); plot(t,r,b,t,y,r); grid on; 无振铃现象的仿真图： 分析：无振铃系统稳态性能不变，但是动态性能变差，出现了超调。 五、将控制器转化为差分方程，利用MATLAB的M-文件，绘制系统的输出响应曲线和控制器的输出序列。 1、差分方程如下： 未消除振铃现象： 消除振铃现象后： matlab的M文件绘图程序如下： uk1=0;uk2=0;uk3=0;uk4=0; yk1=0;yk2=0; ek1=0;ek2=0; ts=1; for k=1:1:30 time(k)=k*ts; r(k)=1; y(k)=1.368*yk1-0.368*yk2+0.368*uk3+0.264*uk4; e(k)=r(k)-y(k); u(k)=0.607*uk1+0.393*uk3+0.622*e(k)-0.851*ek1+0.229*ek2; uk4=uk3;uk3=uk2;uk2=uk1;uk1=u(k); yk2=yk1;yk1=y(k); ek2=ek1;ek1=e(k); end u1k1=0;u1k2=0;u1k3=0;u1k4=0; y1k1=0;y1k2=0; e1k1=0;e1k2=0; for k=1:1:30 time(k)=k*ts; r1(k)=1; y1(k)=1.368*y1k1-0.368*y1k2+0.368*u1k3+0.264*u1k4; e1(k)=r1(k)-y1(k); u1(k)=1.068*