基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究pdf4383Kb.PDF

年 月 计算机工程与设计 ２０１２ ２ Ｆｅｂ．２０１２ 第 卷 第 期 ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ ＡＮＤ ＤＥＳＩＧＮ 　 　 　 ３３ ２ Ｖｏｌ．３３ Ｎｏ．２ 　 　  基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究 ， １ ２ １ ３ ２ ， ， ， 雷艳敏 朱齐丹 仲训昱 关秀丽 （ ， ； ， 哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨 长春大学电子信息工程学院 １． １５０００１ ２． ； ， ） 吉林长春 厦门大学信息科学与技术学院 福建厦门 １３００２２ ３． ３６１００５ ： ， 。 摘 要 为了进行准确和有效的导航 提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物 利用激光测距仪对机 　 ， 。 （ ） （） “ ”， 器人的局部环境建立栅格地图 在该模型下对障碍物进行检测 针对连续变化时刻 ｔ１ 和 ｔ 下的两帧 图像 在极 － ， ＿ （ ） ＿ （）， ， 坐标系中进行障碍物分割 根据分割结果建立障碍物链 Ｏｂｅｃｔ Ｌｉｓｔ ｔ１ 和 Ｏｂｅｃｔ Ｌｉｓｔ ｔ 计算出各特征参数 并作 ｊ － ｊ 。 ， ， （ ）。 进一步的匹配和分类分析 如果存在动态障碍物 估计出相应的运动参数 更新得到 时刻的动态障碍物集 为 ｔ Ｄｏｂ Ｎ ， ， ， 了验证算法的有效性 利用ｖｉｓｕａｌＣ＋＋进行仿真 仿真实验结果表明 该