平行连杆式操作机悬挂系统刚度与阻尼参数研究.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 ２７ ２３ ２０１６ １２ 平行连杆式操作机悬挂系统刚度与阻尼参数研究 １ １ １ ２ 杨晓波 刘艳妍 杨 晋 高俊峰 　 　 　 　 , , 兰州交通大学 兰州 １． ７３００７０ , , 兰州兰石能源装备工程研究院有限公司 兰州 ２． ７３００５０ : , 摘要 为合理设计操作机悬挂系统的缓冲装置以减小惯性冲击的影响 针对平行连杆式锻造操作 , , , 机 简化了设备模型 分析了制动工况下悬挂系统各杆件的受力状态和运动规律 并利用牛顿 欧拉法综 , , 合各杆件的动力学分析 建立了悬挂系统在制动时的动力学模型 提出了缓冲装置刚度及阻尼参数确定 . , , 的思路 以３００kN锻造操作机为例 在 MATLAB中求解操作机悬挂系统动力学微分方程 分析了缓 、 、 . , 冲刚度 阻尼对吊杆摆角 钳杆质心运动规律的影响 结果表明 利用牛顿 欧拉法建立模型确定缓冲刚 , 度与阻尼参数的方法是可行的与合理的 从而为平行连杆式操作机悬挂系统缓冲装置的刚度与阻尼设 计提供了理论依据. : ; ; ; ; ; 关键词 锻造操作机 悬挂系统 缓冲装置 牛顿 欧拉方程 刚度 阻尼 中图分类号: : / TG３１５．４ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１６．２３．００２ j Stud onStiffnessandDam in ParametersofParallelLinkＧManiulatorsSusensionSstem y p g p p y １ １ １ ２ Yan Xiaobo　LiuYanan　Yan Jin　GaoJunfen g y g g , , １．LanzhouJiaoton Universit Lanzhou ７３００７０