物料搬运机械手论文.docVIP

目录 引 言 1 可编程控制器的简介 2 1.1可编程控制器的产生 2 1.2 可编程控制器的定义与特点 2 1.2.1可编程控制器的定义 2 1.2.2可编程控制器的特点 3 1.3 可编程控制器的主要性能指标 3 1.4 可编程控制器的分类 4 1.4.1 按控制规模分类 4 1.4.2按结构形式分类 5 1．4．3按生产厂家分类 6 1.5 可编程序控制器的发展趋势 6 2.1 可编程控制器的组成与基本结构 7 2.1.2可编程序控制器的硬件系统 7 2.1.2可编程序控制器的软件系统 11 2.2 可编程控制器的工作原理 12 2.3 可编程控制器的编程语言 12 2.3.1梯形图语言 12 2.3.2助记符语言 13 2.3.3顺序功能图语言 13 2.4 可编程控制器的应用领域 14 2.4.1开关量的逻辑控制 14 2.4.2模拟量控制 14 2.4.3运动控制 14 2.4.4过程控制 15 2.4.5数据处理 15 2.4.6通信及联网 15 3.1 概述 16 3.2 机械手的组成 16 3.3 机械手的分类 17 3.4 机械手的应用 17 4.1 控制要求 18 4.2 机械手的控制系统设计方案的比较 19 5.1可编程控制器的选型 20 5.1.1I/O总点数的确定 20 5.1.2 I/O点信号性质分析 20 5.1.3用户存储器容量的估算 20 5.2 可编程控制器的梯形图 21 5.2.1程序的总体结构设计 21 5.2.2初始化程序 22 5.2.3手动程序 22 5.2.4回原位程序 23 5.2.5自动程序 24 5.3 指令程序 25 5.4 I/O 接线图 27 5.5 相关电气设备选择和校验 29 5.5.1系统调试 29 5.5.2程序的运行与调试 30 5.6 材料清单 31 设计总结 31 参考文献 33 致谢 34  引 言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。  可编程控制器的简介 1.1可编程控制器的产生 1968年美国通用汽车公司（GM）招标要求:软连接代替硬接线;维护方便;可靠性高于继电器控制柜;体积小于继电器控制柜;成本低于继电器控制柜;有数据通讯功能;输入115V;可在恶劣环境下工作;扩展时，原系统变更要少;用户程序存储容量可扩展到4K 。核心思想：用程序代替硬接线，输入/输出电平可与外部装置直接相联，结构易于扩展 ，这是PLC的雏形。 1969年美国DEC公司研制出世界上第一台PLC（PDP-14），并在GM公司汽车生产线上应用成功 。 1.2 可编程控制器的定义与特点 1.2.1可编程控制器的定义 美国电气协会制造商协会NEMA和国际电工委员会IEC对可编程控制器分别作了定义：可编程控制器是一种专门用于工业环境的、以开关量逻辑控制为主的自动控制装置。它具有存储控制程序的存储器，能够按照控制程序，将输入的开关量（或模拟量）进行逻辑运算、定时、计数和算术运算等处理后，以开关量（或模拟量）的形式输出，控制各种类型的机械或生产过程。 早期的可编程控制器，主要用于开关量逻辑控制，所以称为可编程逻辑控制器，简称PLC，后来随着计算机计术不断发展，其功能已不仅限于开关逻辑控制，所以被称之为可编程控制器PC，但这很容易和个人计算机PC相混淆，因此，一般仍把PLC作为可编程控制器的简称。 1.2.2可编程控制器的特点 可编程控制器之所以能够得到迅速发展和广泛应用，主要是由于它具有以下特点： （1） 可靠性高，抗干扰能力强 用软件实现大量的开关量逻辑运