自控(第五版)习题答案.pptVIP

6-1 解 (1) 确定满足 （转/分）= /秒 的 算出相角交界频率 由图可知 作系统对数幅频特性曲线 （1/秒） 和 (2)超前校正后系统开环传递函数为 算出 说明超前校正可以增加相角裕度，从而减小超调量，提高系统稳定性；同时增大了截止频率，缩短调节时间，提高了系统的快速性。 由图得： 作校正后系统对数幅频特性曲线 6-2 解 依 指标： 依图可得： 画未校正系统的开环对数幅频特性： 校正前系统相角裕度： 定 作图得： 作图使： 过C点作20dB/dec直线交出D点 令 得E点 6-2 且有： 校正后系统开环传递函数为： 验算：在校正过程可保证： 全部指标满足要求。 这样得出超前校正环节传递函数： 6-3 解 取 校正前 采用串联迟后校正。试探 取 取 取 取 （I型系统） （系统不稳定） 使 6-3 过 作 ，使 过C画水平线定出D 过D作-20dB/dec线交0dB线于E 可定出校正装置的传递函数 校正后系统 开环传递函数 验算： 7-1 (2) 7-1(3) 7-2 (1) ① 部分分式法 (2) ② 幂级数法：用长除法可得 7-3 7-4 已知差分方程为： 初始条件：c(0)=0,c(1)=1。 试用迭代法求输出序列c(k),k=0，1，2，3，4。 7-5 解：令 ，代入原方程得： 对差分方程两端取 变换，整理得 （1） 7-5 (3) 对差分方程两端取 代入初条件整理得 变换得 7-6 解 ： 对上式实行Z变换， 并设所有初始条件为0,得 根据定义有： 6-7 6-7 5-3 解 则 频率特性为 5-4 依题意有： ， ，因此 所以： 联解得： ， 最终得： 5-5 解 系统闭环传递函数为 联立求解可得 令 5-6 解 ： 计算可得： 5-7 ； 幅频特性见图中曲线(a)。 5-7 幅频特性见图中曲线(b)。 幅频特性见图中曲线(c)。 5-8(1) 取ω为不同值进行计算并描点画图， 可以作出准确图形 三个特殊点：① ω=0时， ② ω=0.25时, ③ ω=∞时, 5-8(2) ①起点ω=0时， ②终点ω=∞时, 幅相特性曲线如右图所示。  频率特性 相角单调增加，幅长单调减小 5-9（1） 幅相曲线如图(1)所示 起点 终点 穿越点 j 0 5-9(2) (3) ， 幅相曲线如下图(3)所示。 幅相曲线如下图(2)所示。 j 0 (2) 5-10（1） 解 低频段：20lg2=6dB，水平线 转折频率： 0.125 0.5 斜率： -20 -40 相频曲线： 曲线如图所示。 5-10(2) 曲线如左图所示。 低频段： 转折频率：0.1 1 斜率： -60 -80 相频曲线： 斜率：-40 经过点（0.1，86） 5-10(3) ， 曲线如左图所示。 低频段： 斜率：-20 经过点（0.2，54） 转折频率：0.2 0.5 1 斜率： -40 -20 -60 相频曲线 5-11(1) 低频段：20lgk=-20，k=0.1； 再由斜率的变化以求得两个转折频率 （2）低频段：20lgk=0时的频率为200，所以k=200； 第二段直线方程为： 由 得T=0.02，所以 5-11（3）低频段： 得k=10； 得转折频率为2， 所以 再由 5-11（4） 低频段：20lgk=-20，所以k=0.1； 所以 最终得 5-12(1) 5-12(2) 5-13 (10) Z=1-2(-1/2)=2 系统不稳定。 （1）Z=p-2N=0-2(-1)=2 系统不稳定。 （2）Z=0-0=0 系统稳定。 （3）Z=0-2(-