3-机器人运动学.pptxVIP

3. 机器人运动学 ENTER 3.1 齐次坐标与位姿表示 3.2 齐次变换 3.3 机器人的位姿分析 3.4 机器人正向运动学 本章主要内容 3.5 机器人逆向运动学 3.6 苹果采摘机械手运动学分析实例 3.1.1 齐次坐标 3.1.2 位姿表示 3.1 齐次坐标与位姿表示 章目录 3.1.1 齐次坐标 1. 空间任意点的坐标表示 节目录 章目录 AP = [PX PY PZ]T 齐次坐标表示 w为1时： w不为1时： 节目录 章目录 P = [PX PY PZ 1]T P = [a b c w]T 式中：a = wPX；b = wPY；c = wPZ。 3. 坐标轴的方向表示 节目录 章目录 X  =  [1 0 0 0]T Y  =  [0 1 0 0]T Z  =  [0 0 1 0]T u  =  [a b c 0]T a=cos，b=cos，c=cos 例：图示矢量u、v、w的坐标方向用齐次坐标表示之。 节目录 章目录 3.1.2 位姿表示 1.连杆的位姿表示 节目录 章目录 例：如图所示，固连于连杆的坐标系{B}位于OB点，xb=2，yb=1，zb=0。在XOY平面内，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个300的偏转，试写出表示连杆位姿的坐标系{B}的4×4矩阵表达式。 节目录 章目录 2. 手部的位姿表示 节目录 章目录 例：如图所示，手部抓握物体Q，物体是边长为2个单位的正立方体，写出表达该手部位姿的矩阵式。 节目录 章目录 3. 目标物齐次矩阵表示 1）旋转前 2）旋转后 节目录 章目录 本节完 3.2.1 旋转的齐次变换 3.2.2 平移的齐次变换 3.2 齐次变换 3.2.3 复合变换 章目录 3.2.1 旋转的齐次变换 1. 点在空间直角坐标系中绕坐标轴的旋转变换 节目录 章目录 式中：c = cos ；s = sin。 动画 同理 节目录 章目录 2. 点在空间直角坐标系中绕过原点任意轴的一般旋转变换 节目录 章目录 3. 算子左右乘规则 若相对固定坐标系进行变换，则算子左乘；若相对动坐标系进行变换，则算子右乘。 例：已知坐标系中点U的位置矢量u=[7 3 2 1]T，将此点绕Z轴旋转90°，再绕Y轴旋转90°，求旋转变换后所得的点W。 节目录 章目录 3.2.2 平移的齐次变换 1. 点在空间直角坐标系中的平移变换 节目录 章目录 动画 2. 坐标系与物体的平移变换 节目录 章目录 3.2.3 复合变换 平移变换和旋转变换可以组合在一个齐次变换中，称为复合变换。 。 。 节目录 章目录 点W若还要作4i – 3j + 7k的平移至E点，则只要左乘上平移变换算子，即可得到最后E点的列阵表达: 本节完 动画 3.3.1 杆件坐标系的建立 3.3.2 连杆坐标系间的变换矩阵 3.3 机器人的位姿分析 章目录 3.3.1 杆件坐标系的建立 机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。 节目录 章目录 3.3.2 连杆坐标系间的变换矩阵 ai—连杆长度；αi—连杆扭角；di—两连杆距离；θi—两连杆夹角 节目录 章目录 1）转动关节的D-H坐标系 2）棱柱联轴器(平动关节) 的D-H坐标系 1.连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法 对于n个关节的机器人，前一个关节向后一个关节的坐标齐次变换矩阵分别为： 节目录 章目录 也就是： 2. 连杆坐标系间变换矩阵的确定 节目录 章目录 （1）绕Zi–1轴旋转i角，使Xi–1轴转到与Xi同一平面内。 （2）沿Zi–1轴平移一距离di，把Xi–1移到与Xi同一直线上。 （3）沿Xi轴平移一距离Ai，把连杆i–1的坐标系移动到使其原点与连杆i坐标系原点重合的地方。 （4）绕Xi旋转αi角，使Zi–1转到与Zi同一直线上。 对联轴节的坐标变换矩阵： 节目录 章目录 本节完 Ai = Rot(Z, i)Trans(0, 0, di)Rot(X, αi) Ai =  3.4.1 斯坦福机器人运动方程 3.4.2 PUMA 560型机器人运动学方程 3.4 机器人正向运动学 章目录 3.4.1 斯坦福机器人运动方程 节目录 章目录 斯坦福机器人结构示意图 一六连杆机器人，机器人末端执行器坐标系（即连杆坐标系6）的坐标相对于连杆i–1坐标系的齐次变换矩阵，用i–1T6表示，即 i–1T6 = Ai Ai + 1…A6 机器人末端执行器相对于机身坐标系的齐次变换矩阵为 0T6 = A1A2…A6 式中：0T6常写成T6 。 1.D-H坐标系的建立 2. 确定各连杆的D-H参数和关节变量 节目录 章目录 连 杆 变 量 α a d cosα sinα 1 1 –9