控制工程基础-第6章.pptVIP

2006-11-25 北京科技大学 信息工程学院 频率特性法是经典控制理论中对系统进行分析与综合的又一重要方法。与时域分析法和根轨迹法不同。频率特性法是根据系统对正弦信号的稳态响应特性，即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。 2、频率特性与传递函数的关系 在传递函数中用 代替，也即虚轴上的 即可得系统的频率特性 。 上次课小结 1、频率特性定义： 上次课小结 5、伯德图： 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 上次课小结 1、 2、误差修正 方法 最大点的值 3、纯时延环节的伯德图 4、开环伯德图画法 5、最小相位系统 定义 判别 特点 上次课小结 1、稳定余量 临界稳定的概念 相角余（裕）量 定义 计算 伯德图中的表示 幅值余（裕）量 定义 计算 伯德图中的表示 系统稳定的条件 上次课小结 一、通过幅频特性曲线分析系统的稳态 通过低频段的斜率确定系统的稳态误差系数。 几个关键点： 零型系统 低频段幅值 1型系统 低频段斜线或其延长线， 上次课小结 2型系统 低频段斜线或其延长线， 由于人们的直觉是建立在时间域中的，所以，工程上提 出的指标往往都是时域指标。 对于二阶系统来说，时域指标与频域指标之间有着严格 的数学关系。对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程 上常常用近似公式来表达它们之间的关系。 1、二阶系统性能指标 、 与开环频域指标 、ωc的关系 （1） 与 之间的关系 结论：对于二阶系统来说， 越小， 越大；反之亦然。为使二阶系统不至于振荡得太厉害以及调节时间太长，一般取： 2、高阶系统 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间难以找到准 确的关系式。介绍如下两个经验公式： 可以看出，超调量 随相位裕度 的减小而增大；过 渡过程时间 也随 的减小而增大，但随ωc的增大而减小。 结论 由上面对二阶系统和高阶系统的分析可知，系统开环频率特性中频段的两个重要参数 ? 、ωc，反映了闭环系统的时域响应特性。所以可以这样说： 闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。 图中ωc=12s-1，它是最小相位系统，故相位裕量： 所以，闭环系统的最大超调量σp及过渡过程时间 ： 上次课小结 1、稳定余量 临界稳定的概念 相角余（裕）量 定义 计算 伯德图中的表示 幅值余（裕）量 定义 计算 伯德图中的表示 系统稳定的条件 上次课小结 一、通过幅频特性曲线分析系统的稳态和动态性能 稳态 通过低频段的斜率确定系统的稳态误差系数。 几个关键点： 零型系统 低频段幅值 1型系统 低频段斜线或其延长线， 上次课小结 2型系统 低频段斜线或其延长线， 动态 根据中频段形状在伯德图上求出 二阶系统： 上次课小结 高阶系统 根据经验公式求取 2、根据幅频特性曲线求开环传递函数 1、关键频率点 2、低频段斜率确定类型 3、低频段斜线或其延长线与 的交点。 求取K 4、各转折频率确定环节类型 5、二阶振荡环节，在最大误差处确定 上次课小结 1、频率特性定义： 上次课小结 5、伯德图： 上次课小结 6、几个关键频率 上次课小结 2、几个关键频率 上次课小结 1、误差修正 方法 最大