[工学]自动控制第4章.pptVIP

上述结果表示： 运行结果为： 如果此时在命令窗口中输入 则返回 可见，residue( )函数，既可以将传递函数形式转换成部分分式形式，也可以将部分分式形式转换成传递函数形式。 4.3.5 连续和离散系统之间的转换 如果对离散化处理结果提出具体的转换方式要求，则可以采用c2d( ) 或 c2dm( )函数进行，基本格式为 其中， Gc表示连续系统模型 Ts表示系统采样周期 method指定转换方式: “zoh”表示采用零阶保持器 “foh”表示采用一阶保持器 编写m文件： 【例4-6】 某连续系统的状态空间表达式如下，采用零阶保持器将其离散化，设采样周期为0.1秒，求离散化的系统方程。 运行结果： 结果表示离散化后的系统方程为: 模型转换的函数小结 residue：传递函数模型与部分分式模型互换 ss2tf： 状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp： 状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss： 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss： 零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf： 零极点增益模型转换为传递函数模型 状态空间SS 传递函数tf 零极点ZP 极点留数 ss2tf tf2ss zp2ss ss2zp zp2tf tf2zp residue ss2ss 4.4 控制系统模型的连接 系统模型连接的方式主要有串联、并联、反馈等形式。MATLAB提供了相应的模型连接函数。 4.4.1 模型串联 SISO系统串联 MIMO系统串联 连接 等价为： sys1 = ss(eye(3),InputName,{C,B,A},OutputName,{Z,Y,X}); sys2 = ss(eye(3),InputName,{A,C,B},OutputName,{X,Y,Z}); parallel(sys1,sys2,name) 4.4.2 模型并联 SISO系统并联 MIMO系统并联 等价为： 【例】 已知两个系统的模型，利用MATLAB分别求出它们串联和并联后的传递函数阵。 其中，sys1: sys2: sys1 sys2 sys1 sys2 sys1=tf([2],[1,2]);%系统1 sys2=tf([3],[1,5]);%系统2 %串联连接 ss11=series(sys1,sys2) ss12=sys1*sys2 %并联连接 ss21=parallel(sys1,sys2,1,1,1,1) ss22=sys1+sys2 example4_07.m 【例】 已知两个系统的模型，利用MATLAB分别求出它们串联和并联后的传递函数阵。 其中，sys1: sys2: 串联连接： 并联连接： sys1 sys2 sys1 sys2 %系统的串联和并联连接 clc clear sys1=tf([2],[1,2]); %系统1的传递函数 G2=ss([-9 17;-1 3],[0 -1;-1 0],[-3 2;-13 18],[-1 0;-1 0]); sys2=tf(G2) %系统2的传递函数阵 disp(以下是串联系统的传递函数矩阵) ss1=series(sys1,sys2,1,1) %串联连接 disp(以下是并联系统的传递函数矩阵) ss2=parallel(sys1,sys2,1,1,1,1) %并联连接 example4_08.m 以下是系统2的传递函数矩阵 Transfer function from input 1 to output... -s^2 - 8 s + 43 #1: --------------- s^2 + 6 s - 10 -s^2 - 24 s + 69 #2: ---------------- s^2 + 6 s - 10 Transfer function from input 2 to output... 3 s - 7 #1: -------------- s^2 + 6 s - 10 13 s - 21 #2: -------------- s^2 + 6 s - 10 系统2的传递函数矩阵 运行结果 系统1的传递函数 以下是串联系统的传递函数矩阵