[工学]控制工程课件_第五章.ppt

例 题 例2 已知控制系统的开环传递函数的频率特性为： 习 题 3、若在复平面上任意选定一封闭曲线Ls，只要此曲线不经过F(s)的奇点，就可将复平面的封闭曲线Ls映射到[F(s)]平面上去，结果也是一封闭曲线，记为Lf； 4、当解析点s按顺时针旋转一周，这就等于曲线Lf顺时针包围原点N次。 若z为包围于Ls内F(s)函数的零点数；p为包围于Ls内F(s)函数的极点数，则： 设： 注意： 1、根据幅角原理的数学表达式可知： N0，表示Lf按顺时针方向包围原点N次； N0，表示Lf按逆时针方向包围原点N次； N=0，表示Lf不包围原点。 2、应用幅角原理不能单独确定出包围于Ls内的函数F(s)的零点数z或其极点数p，而仅能确定它们之间的差值(z-p)，即确定N。 3、曲线Ls、Lf的形状对于N、p、z的数值没有影响，即Lf绕原点的圈数N仅取决于Ls所包含F(s)的零极点数，而与Ls的形状无关，Ls、Lf也称为奈奎斯特轨迹。 三、Nyquist稳定判据? 1、[s]平面上Ls的选择 正半平面的无穷大半圆 。若在虚轴上有奇点，则用无穷小半圆绕开。 2、绘Ls曲线经开环传函映射后LGH封闭曲线 LF曲线和LGH曲线完全一样，只是向左移一个单位。 3、判断 N=Z-P 式中： N—Nyquist曲线顺时针包围(-1,j0)点的圈数（注意：顺时针为正，逆时针为负）； Z—闭环传递函数不稳定根的个数； P—开环传递函数不稳定根的个数。 4、结论 闭环系统稳定的充要条件： Z=0，否则不稳定根的个数为Z个，若奈奎斯特曲线通过(-1，j0)，则闭环系统为临界稳定。 ?第四节 Nyqiust判据应用? 利用Nyquist判据闭环系统的稳定性步骤： 1、将开环传递函数化为分子分母乘积的形式，求出开环不稳定根的个数P； 2、用s=jω代入Gk(s)，并化为实部和虚部以及幅值、相位的形式，即 3、绘出ω由零至无穷大时，映射出的Nyquist曲线； 4、将所绘出的图形按实轴对称画出ω由负无穷大到零的Nyquist曲线； 5、绘出Ls平面上正半平面上无穷大半圆所对应的Nyquist曲线； 6、由LGK曲线，求所包围(-1,j0)点次数N=？； 7、由N=Z-P，求出Z=?。 例1：开环传递函数为： 当 时 T1、T2均为正，求闭环系统的稳定性？ 解： 当 时 由图知：N=0，而P=0 ， 故 Z=N+P=0 所以闭环系统稳定。 例2：已知控制系统的开环传递函数为： 求闭环系统的稳定性。 解： 2、求与坐标轴的交点： 求与实轴的交点： 交点坐标为： 和 1、当 时： 当 时： 由题：P=1 讨论： 1、当0K1时：N=1， Z=N+P=2 所以系统不稳定，且有两个不稳定的根。 2、当K=1时，系统临界稳定。 3、当K1时，N=－1，Z=N+P=0 所以系统稳定。 第五节 稳定裕度 奈奎斯特稳定性判据不但能回答系统是否稳定。 同时还能反应系统的稳定的相对程度即稳定裕度。 系统1 系统2 系统3 系统4 稳定裕度是衡量闭环系统稳定程度的指标，常用的稳定裕度有相位裕度与幅值裕度。 1、相位裕度 开环频率特性曲线上模值为1的矢量与负实轴的夹角称为相位裕量，即 幅值穿越频率。 可见：稳定系统，相位裕量为正； 不稳定系统，相位裕量为负。 2、幅值裕度 开环频率特性曲线与负实轴相交点模值的倒数称为幅值裕度。 相位穿越频率。 可见：稳定系统，幅值裕量大于1； 不稳定系统，幅值裕量小于1。 在Bode图上，幅值裕量改为分贝： 可见： 1、稳定系统，Kg(dB)0，称为正幅值裕度； 2、不稳定系统，Kg(dB)0，称为负幅值裕度。 从工程控制实践中可知，为使上述系统有满足的稳定性储备，一般希望： 本 章 小 结 一、基本要求 1、了解系统稳定性的定义、系统稳定的条件； 2、掌握Routh判据的必要条件和充要条件，学会应用Routh判据判定系统的稳定性，对于不稳定的系统，能够指出系统包含不稳定特征根的个数； 3、掌握Nyquist判据； 4、理解系统相对稳定性的概念，会求相位裕度和幅值裕度，并能在Nyquist图上加以表示。 二、本章重点 1、 Routh判据、Nyquist判据的应用； 2、系统相对稳定性概念；相位裕度和幅值裕度的求法及其在Nyquist图和Bode图上的表示法； 三、本章难点 Nyquist判据及其应用。 例1 系统传递函数方框图如下所示，已知T1=0.1， T2=0.25，试求系统