kuka机器人激光的焊大众标准.pdf

Kuka机器人— 大众标准 主导思想和标准宏，激光焊应用 大众Kuka机器人控制 前言： 这个用于输入机器人流程的手册的目的是描述用于激光焊的设备类型的大众标准。它基本的用 语是对于不同的使用情况描述其特有的标准，另外在不同的车间和设备上这个标准有细微的差 别。这个手册没有完整性。随时都有可能改变。如果确实需要和这个手册有些细微的偏差，那 么需要和主管的部门（E-规划部，机器人系统部门或主管的维修中心）商谈。 内容目录： 1.0 基本内容 2.0 调试 3.0 对点输入的规定 4.0 编机器人主程序 5.0 使用二进制输出 6.0 Interbus字 7.0 编机器人主程序 8.0 确定激光程序 9.0 机器人SPS 10.0 互锁 11.0 在移交给车间之前 12.0 浏览宏、计数器、标识（存储）器 13.0 程序举例：没有Flip-Flop(连续啪啪作声的) ，主程序X 的激光焊 14.0 程序举例：带双轮没有Flip-Flop(连续啪啪作声的) ，主程序X 的激光焊 15.0 程序举例：带压紧轮没有Flip-Flop(连续啪啪作声的) ，主程序X 的激光焊 16.0 程序举例：激光钎焊 主程序X 16.1 有同步转换到异步的激光运行中 17.0 BMS激光钎焊接口的运算数 18.0 BMS激光焊接口的运算数 19.0 激光的运算数 20.0 Fronius 4000焊接整流器的运算数 21.0 激光焊接/钎焊外围设备的运算数 22.0 Scansonic传感器外围设备的运算数 23.0 单轮外围设备的运算数 24.0 双轮外围设备的运算数 25.0 状态寄存器和标识器的运算数 26.0 宏的内容和空转的SPS 一汽大众 轿车二厂 焊装车间 2005-7-18 1 Kuka机器人— 大众标准 主导思想和标准宏，激光焊应用 大众Kuka机器人控制 1.0 基本内容 1.1 在手动选择语句时一定要注意，输出的过程描写要符合现有的设备状态。（现在没有SPS的 空转） 1.2 在打到手动后（手动行驶轴）必须把机器人重新置位到最后离开的那点上。或者这个主程序 从零点重新开始启动。 1.3 使用的焊钳必须在主程序开始时行驶到规定的宏指令定义的位置上。 1.4 所有有条件限制实施的部分主程序必须编子程序。（目前不可能有转变指令） 1.5 所有的机器人必须用安装上的工具作参考／标准化，在使用更换工具系统时要用安装的更换 盘进行参考。（目前不可能确定工具的偏移量） 1.6 软盘在存完数据后，须取出来，不能老留在驱动里，否则会对软盘的读写头造成损坏。 1.7 附加负载和单个焊钳（带零件的抓持器，焊钳等等）的负载数据为了计算需要输入到规定的 机器人菜单里。填写好负载数据的验收纪录，并由大众公司（现场领导层）签字，用于移交第一 次调试。没有这个纪录不能使用机器人的单步和自动运行。 1.8 为了使用电气规划部使用的机器人宏-Masken ，很有必要使用机器人控制器上存在的附加程 序（C:/KRC/Util/Makmaker.exe ）Makmaker。附加程序的使用方法您可以从KUKA文件里找到。 重要的是没有必要对宏编写参数。 1.9 首次调试（基本上是由Kuka公司进行）。可以按如下步骤安装供大众所使用“调试软盘”： 打开机器人，选择菜单“配置——调整—— 附件——强迫冷启动”。 关掉机器人控制器。（短时间把重要的Interbus卡和外部电源电路里分离，大约10秒钟。） 用外部键盘启动机器人控制器。 按住左边的STRG键，以此来阻止自动启动。 插入调试软盘。 开始调试软盘上的“VW350-SERUP-Vxx.EXE”。 请注意：调试软盘会给所有输入到文件里的系统调整加标题：INTERBUS.INI (7个字 Slave) ， IOSYS.INI （Interbus配置），MASCHINE.DAT( 系统信息 BMS接口) ，CONFIG.DAT