[工学]华南农业大学现代控制理论课件第二章+状态空间描述2讲.pptVIP

第二章 控制系统的状态空间描述（续） 2.5 系统的传递函数矩阵 1、传递函数矩阵的定义 初始条件为零时，输出向量的拉氏变换式与输入向量的拉氏变换之间的传递关系————传递函数矩阵（简称传递矩阵） 2、由状态空间表达式求传递函数矩阵 设系统状态空间表达式为： 令初始条件为零，将上两式进行拉氏变换可得： 则系统传递函数矩阵表达式为： 其展开式为 补充： 3、由传递函数求状态空间表达式 1）传递函数的分子为常数时 考虑一个n阶系统的传递函数为 两边分别求导，并代入微分方程，可得状态方程为： (1) 选择状态变量 是严格有理真分式，其分子各次项的 系数用长除法得到： 可将 串联分解成两部分，如图所示，其中， z为中间变量。 同理 选取状态变量 2）当 有A，b不变，只是 系统{A，b，C，D}称为G（s）的能控标准形 实现。 例2.9 设二阶系统微分方程为 试由传递函数法列出其状态空间表达式。 解：首先写出该系统传递函数： 状态变量图： 于是有： 虽然状态变量和状态表达式不同，但 和 都是同 一系统动态行为的描述。 例2.10 设系统的状态空间表达式为： 状态向量 非奇异变换矩阵 新状态 向量 2.6 系统状态方程的线性变换 若含有D阵的话，易知有： 若取变换矩阵 则 新的状态方程： 若取变换矩阵 则 新的输出方程： 系统矩阵对角化！ 状态变量之间解耦！ 二、系统特征值和特征向量 1、定义： 1）特征值： 设 是 一个 的矩阵，则称 为 的特征值。 2）特征向量： 任何满足 的n维非零向量P称为A 的对应于特征值 的特征向量。 注意：系统经非奇异变换，其特征值是不变的。 2、相关计算 1）特征值的计算 例2.11 求下列矩阵的特征值 。 解： 特征值为： 2）特征向量的计算 例2.12 求矩阵的特征向量 解：1)、其特征值在例2.11中已求出: 2)、计算对应于特征值的特征向量 解得： 3)、同理可算出 和 对应的特征向量 所以有： 三、状态方程的几种标准型 1、对角标准型 对于线性系统 若A的特征值是互异的，则必存在非奇异变换 矩阵P，经过变换 ，使原状态空间表达 式变换为对角标准型 式中 ， ， 。 的特征值 所对应的特征向量，即 变换为对角线标准型。 例2.13 试将状态方程： 解：Ⅰ. 求特征值： Ⅱ. 求特征向量和变换矩阵P 求λ1=-1对应的P1： 同理可得： 例2.14 试将下列动态方程变换为对角标准型。 解：（1）求系统的特征值和特征向量 （2）构造变换矩阵P，并求 。 ∵ A为友矩阵，并且有互异实特征值， ∴ 变换矩阵可直接写为范德蒙特 矩阵形式： * Page: * * Modern Control Theory Page: * 2.1 线性系统的数学描述 2.2 状态空间描述的基本概念 2.3 机理分析法列写状态空间表达式 2.4 由微分方程求状态空间表达式 2.5 系统的传递函数矩阵 2.6 系统状态方程的线性变换 基本知识及概念 状态方程的两种标准形式 对角式 约当式 将状态方程化为标准形式 本章主要内容 为(sI-A)的伴随矩阵 为(sI-A)的行列式 系统状态空间表达式的特征方程: 系统状态空间表达式的特征根或特征值: 的根 其中 矩阵函数 注意： 对同一系统，尽管其状态空间表达式是非唯一的，但它的传递函数矩阵是不变的。 多变量系统的传递函数矩阵 例： 初始条件为零 表示多个输入与多个输出之间的传递关系 用矩阵方程表示： 输入向量的拉普拉斯变换 输出向量的拉普拉