[工学]快锻油压机动态特性仿真分析.pptVIP

3.回程系统仿真模型 4．时间响应曲线和频率响应曲线 由图可见，当相位等于-180度时，对数幅频均小于零，因此系统是稳定的。当相位裕量为-45度时，系统开环增益为300l/s。 闭环系统的频宽为 F=w(-3db)/2π=300/6.28=47.7HZ Q影响频宽的因素:PID参数、比例放大倍数 调整P变大幅频曲线上移 调整I值变大，相频曲线上移 2MN快锻油压机主动作动态特性仿真分析 液压控制系统项目之 一、研究目的 采用AMESim软件仿真分析手段，通过本课题的完成，使学生对阀控缸电液位置伺服系统的相关理论进行更为深入的学习，重点掌握以下知识点： 1) 阀控缸位置控制系统数学模型； 2) AMESim阀控缸位置控制系统仿真模型建立； 3) 阀控缸位置控制系统的动态响应分析(时域分析、频域分析)； 4) 总结得出影响阀控缸位置控制参数对其系统频率的影响规律。 二、设计参数 三、设计要求及完成过程 1) 2MN快锻油压机主动作系统计算及原理设计； 2) 2MN快锻油压机主动作系统数学模型； 3) 采用AMESim软件建立2MN快锻油压机主动作系统仿真模型； 4) 得出主动作系统的时间响应曲线和频率响应曲线，得出系统的频宽。 5) 总结影响阀控缸系统频率特性的参数，并总结规律。 四、系统原理图 模拟仿真模型 2MN快锻油压机主动作包括快下、工进和回程三个动作。快下动作要求速度大，节约时间，来增加经济效益，本题目要求250mm/s，控制位移为20mm，此时主要是通过上位油箱补油。工进过程控制速度130mm/s，控制位移为10mm。回程要求控制速度为250mm/s,位移控制为30mm.在回程之前由于缸上腔充满高压油，所以之前有一个卸压过程。 将2MN快锻油压机主动作过程分解，对每个动作过程分别进行模拟仿真，建立各个过程的传递函数。如下： A：快下系统原理设计 B：工进系统原理设计 C：回程系统原理设计 主 动 作 A：快下系统原理设计 快下速度 快下行程： 则快下时间为 缸面积： ，则 缸流量： 泵：n=1000r/min （500ml/r) 数学模型的建立 1.液压缸的流量连续性方程 流入液压缸的流量 流出液压缸的流量 负载流量 由于活塞是靠m的重量向下 移动，所以可认为 为液压缸的外泄系数，其中 2、缸和负载的力平衡方程 快下过程中只有惯性力，粘性力，由于粘性力很小，故可以忽略 3、阀的流量连续性方程 阀控液压缸的三个基本方程完全描述了阀控液压缸的动态特性， 将三式拉氏变换为 （一）确定动力元件参数及其他组成元件参数 （二）确定各环节的传递函数 阀的传递函数 伺服阀的流量增益 由样本查得伺服阀的固有频率 阻尼比为0.7 因为在大多数液压伺服系统中，伺服阀的响应过程往往高于元件的动态响应，为简化动态特性分析，所以伺服阀的传递函数可简化为二阶震荡环节，则 液压缸——负载的传递函数 式中 为总流量——压力系数 在没有弹性负载（K=0）， 上式可简化，最终 得到： 上式中， 为液压固有频率 为液压阻尼比 取总压缩体积为 Picture Frame 系统方框图： （三）、主动作快下仿真模型 Picture Frame （四）、 主动作系统的时间响应曲线 B：工进系统原理设计 泵 转速：n=1000r/min 排量：500ml/r 流量：Q=500ml/r×1000r/min =500L/min 工作压力 管道内径 ￠=25mm 阀的计算 所选阀型号为力士乐RE22058/05.98 其固有频率为85Hz 固有阻尼比为0.707 1.系统原理设计 2.建立数学模型 Picture Frame 工进系统的传递函数方框图 3.系统仿真模型 4．时间响应曲线和频率响应曲线 注：上图中直线为输入信号 曲线为系统响应曲线 在用AmeSim软件调试过程中，发现动梁的位移变化与泵的流量、PID的P值等有关。 上升时间为0.2s 由于频域过程的伯德图在调试过程中始终没有符合要求的，所以略去 C：回程系统原理设计 流量 液压泵排量 确定阀规格 1.系统原理设计 2.数学模型的建立 （1）伺服阀的传递函数 （2）缸的传递函数 传递函数的方框图：