[工学]机床数控技术讲义4.pptVIP

第四章、插补、刀具补偿及速度控制 1 插补原理与插补算法 脉冲增量法、数字增量法 2 刀具半径补偿算法特点 B功能、C功能刀补 3 进给速度与加减速控制方法 与插补算法有关：改变插补周期、改变速度指令 4.1 插补原理与程序设计 点位控制：使工作台（或刀具）精确地移动到某一个位置点。控制装置只控制终点位置精度，而忽略对路径的控制。控制方法简单，只需控制驱动装置的起停。 轮廓控制：使工作台（或刀具）精确地沿要求的轨迹移动。控制装置需控制起点至终点间每一个点的速度和位置精度。实现的方法：将轮廓控制看成是由足够多点的点位控制，这样就需要计算这些中间点的位置值。 插补：在轮廓的起点和终点之间，按照轮廓的数学特征计算所有的中间点的坐标值。为与伺服系统匹配，坐标值以增量形式表示。 插补与脉冲指令 1、数字化进给脉冲指令—伺服系统—进给轴 一个脉冲所产生的坐标轴位移量称为脉冲当量，脉冲当量值取决于伺服电机与位置检测装置的分辨力。（0.1~10μm) 2、插补运算，输出脉冲指令 CNC装置根据零件的加工轨迹，计算刀具轨迹上的每一个中间点的坐标值，该坐标值经伺服驱动装置的脉冲当量量化，所以其个数是有限的；该坐标值以增量形式表示，以脉冲形式输出的。中间点的计算精度将影响零件的加工精度。 3、插补程序是CNC装置控制软件的核心 插补与轮廓控制 插补算法与插补效果 脉冲增量插补法—行程标量插补 每次插补结束只产生一个行程增量，以一个个脉冲的方式输出给步进电机。方法简单，易用硬件实现，运算速度很快。适用于步进电机驱动的开环CNC系统。 采用脉冲增量插补算法的CNC系统，坐标轴进给速度主要受插补程序运算时间的限制，一般为 1～3m/min。 此类算法通常需要20多条指令，如果计算一个脉冲当量的时间为40μs，当脉冲当量为0.001mm时，可以达到的极限速度为1.5m／min，如果要控制两个或两个以上的坐标时．速度还将进一步降低。 脉冲增量插补算法主要有：逐点比较法和数字积分法。 数字增量插补法—时间标量插补 适用于交直流伺服电机驱动的闭环（半闭环）位置采样控制系统。进给速度取决于弦线误差要求和伺服系统。 插补运算分两步完成： 粗插补，即在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，用若干条微小直线段来逼近给定曲线，每一微小直线段的长度Δl相等，且与给定的进给速度有关。粗插补在每个插补运算周期中计算一次。因此每一微小直线段的长度Δl与进给速度F和插补周期T(约10ms)有关，即Δl ＝FT。 精插补，它是在粗插补时算出的每一条微小直线段上再做“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。 脉冲增量插补之逐点比较法 算法原理： 计算机在控制加工轨迹过程中，逐点计算和判别加工偏差以控制坐标进给方向，从而按规定的图形加工出合格工件。 算法流程： 偏差判别—— 进给—— 偏差计算—— 终点判别 （确定方向） 逐点比较法流程图 逐点比较法直线插补算法（第1象限） 逐点比较法直线插补算法算例 F X Y Xe=8 Ye=10 Fi+1 0 1 0 -Ye -10 -10 0 1 +Xe -2 -2 0 1 +Xe 6 6 1 0 -Ye -4 -4 0 1 +Xe 4 4 1 0 -Ye -6 -6 0 1 +Xe 2 2 1 0 -Ye -8 -8 0 1 +Xe 0 坐标 4 5 终点判别：X，Y向的总脉冲数与终点坐标一致 象限与脉冲分配规律 逐点比较法插补的改进 八个进给方向将四个象限分为八个区域。在各个区域中的直线的进给方向如图。 如在1区的直线进给方向为＋X+Y、+X，在2区的直线进给方向为＋X+Y或+Y。即对于某一区域的直线，进给方向也只有两种可能，要么两坐