[工学]武汉大学GPS导航应用课件5.pptVIP

GPS导航应用 第5章 GPS的误差源及差分GPS 第1节 GPS误差源 GPS测量的环节及影响因素 GPS测量的环节 影响GPS测量的因素 与卫星有关的因素 卫星轨道误差，卫星钟差，相对论效应 与传播途径有关的因素 电离层（折射）延迟，对流层（折射）延迟，多路径效应 与接收设备有关的因素 接收机天线相位中心的偏移和变化，接收机钟差，接收机内部噪声 各因素影响GPS测量的方式 使观测值产生偏差的因素 卫星钟差，相对论效应，电离层（折射）延迟，对流层（折射）延迟，多路径效应，接收机钟差，接收机内部噪声 使参考点产生偏差的因素 卫星轨道误差 接收机天线相位中心的偏移和变化 钟误差 时钟特性及其对卫星测距的影响 钟差 钟读数与真实系统时间之间的差异，在GPS中有卫星钟差和接收机钟差两类 单点定位中卫星钟差的处理方法 利用导航电文中的钟差改正模型参数进行改正 单点定位中接收机钟差的处理方法 作为未知数进行估计 相对论效应 狭义相对论和广义相对论 狭义相对论 1905 运动将使时间、空间和物质的质量发生变化 广义相对论 1915 将相对论与引力论进行了统一 狭义相对论效应 定义 卫星钟和接收机钟在惯性空间中的运动速度不同所引起的时钟频率的差异 对卫星钟的影响 公式 结论：狭义相对论效应使卫星上钟的频率变慢 广义相对论效应 定义 这两台钟所处位置的地球引力位不同所引起的时钟频率的差异 对GPS卫星钟的影响 公式 结论：广义相对论效应使卫星上钟的频率变快 相对论效应对卫星钟的综合影响 狭义相对论＋广义相对论 应对相对论效应的方法 方法（分两步）：首先考虑假定卫星轨道为圆轨道的情况；然后考虑卫星轨道为椭圆轨道的情况。 第一步：地面调低钟频，入轨后由于相对论效应而大体接近标准频率 第二步：改正 卫星星历误差 卫星星历误差 定义 由星历所给出的卫星在空间中的位置与其实际位置之差。 对单点定位的影响 主要取决于用于定位或导航的GPS卫星与接收机构成的几何图形，但总体上量级与星历误差相当。 星历类型 广播星历 由GPS的地面控制部分所确定和提供的，经GPS卫星向全球所有用户公开播发的一种预报星历。 精密星历 为满足大地测量、地球动力学研究等精密应用领域的需要而研制、生产的一种高精度的事后星历。 不同卫星星历的误差 大气折射 地球大气结构 大气折射效应 大气折射 信号在穿过大气时，速度将发生变化，传播路径也将发生弯曲。也称大气延迟。在GPS测量定位中，通常仅考虑信号传播速度的变化。 色散介质与非色散介质 色散介质：对不同频率的信号，所产生的折射效应也不同 非色散介质：对不同频率的信号，所产生的折射效应相同 对GPS信号来说，电离层是色散介质，对流层是非色散介质 相速与群速 相速 相位的传播速度 群速 波包的传播速度 电离层折射延迟 电离层折射延迟 电子密度与大气高度的关系 电子含量与地方时的关系 太阳活动情况与电子含量 电子含量与地理位置的关系 电离层延迟的应对（单点定位） 双频改正 仅适用于双频接收机 Klobuchar模型 利用导航电文中的模型参数进行改正 对流层折射延迟 对流层（Troposphere） 对流层的色散效应 折射指数与信号波长的关系 对流层对不同波长的波的折射效应 结论 对于GPS卫星所发送的电磁波信号，对流层不具有色散效应 对流层延迟 与信号传播途径上温度、湿度、气压有关 天顶方向上约为2.5m 对流层延迟的应对（单点定位） 模型改正 简化模型 霍普菲尔德（Hopfield）模型、萨斯塔莫宁（Saastamoinen）模型等 多路径效应 多路径误差与多路径效应 多路径（Multipath）误差 在GPS测量中，被测站附近的物体所反射的卫星信号（反射波）被接收机天线所接收，与直接来自卫星的信号（直接波）产生干涉，从而使观测值偏离真值产生所谓的“多路径误差”。 多路径效应 由于多路径的信号传播所引起的干涉时延效应称为多路径效应。 多路径误差的特点 与测站环境有关 与反射体性质有关 与接收机结构、性能有关 应对多路径误差的方法① 观测上 选择合适的测站，避开易产生多路径的环境 应对多路径误差的方法② 硬件上 采用抗多路径误差的仪器设备 抗多路径的天线：带抑径板或抑径圈的天线，极化天线 抗多路径的接收机：窄相关技术MEDLL(Multipath Estimating Delay Lock Loop)等 应对多路径误差的方法③ 数据处理上 加权 参数法 滤波法 信号分析法 模板法 … 其他误差 其他误差源 引力延迟 地球自转改正 地球固体潮改正 天线相位中心偏差及变化改正 相位回旋 … 单点定位精度分析 GPS测量误差的大小① SPS（无SA） GPS测量误差的大小② SPS（有SA） G