[工学]第3章 平面机构的运动分析.pptVIP

3 牵连运动为平动的加速度合成定理 y x o t t+Dt vr M ve va M1 vr1 ve1 M’ v’r v’e v’a 因为牵连运动为平动 反 例 动系如果转动 例3-6 凸轮在水平面上向右作减速运动，求AB 在图示位置时的速度和加速度。v, a, R, j 已知。 动点：AB 杆上 A 点； 动系：凸轮； 绝对运动：上下直线； 相对运动：圆周； 牵连运动：水平平动 解： 速度分析 O R v a A B O R v 方向已知大小未知 A A 平面矢量方程式 可解两个未知数 加速度分析 方向已知大小未知 联立求解 R a O R A B 讨论：凸轮作圆周运动 例3-7 已知：简谐运动机构的 R,w。 求：图示位置 T 形槽的加速度。 解： 动点：A点；动系：T 形槽； 绝对运动：圆周； 相对运动：水平直线； 牵连运动：上下平动 方向已知大小未知 方向，大小未知 方向已知大小未知 思考：能不能选曲柄 OA 作动系，T 形槽上的 A 点作动点？ 4. 牵连运动为转动时的加速度合成定理 O A (t) B (t+Dt) M1 ve1 vr1 M ve va vr M’ v’e v’r v’a 简单证明 动系匀速转动， 匀速相对运动 严格证明 科氏加速度 （Coriolis G. G.） 科氏加速度由两项组成：动系的牵连运动引起的动点相对速度的变化；动点的相对运动引起的牵连点牵连速度大小的变化。 地球表明南北流向的河流对河岸有冲刷作用。南北流向呢? 炮弹或卫星南北向发射会偏离预定的轨道。 A r l B 例3-8 已知：曲柄转动的角速度为 w, OA = r , OO1 = l, 求：当 OA 处于水平时摇杆 O1B 的角加速度 ?1。 动点： A点； 动系：固连在摇杆 O1B 上； 定系：固连在机架上； 绝对运动：圆周； 相对运动：直线； 牵连运动：定轴转动。 解： A r l B (方向已知大小未知) (方向已知大小未知) (方向大小已知) (方向大小已知) (方向大小已知) 作业 3-37 3-38 3-39 刚体在运动过程中，任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离。 刚体上平行于固定平面的所有平面具有相同的运动规律。 平面运动 平面图形的平面运动 5. 刚体平面运动方程 * * 第三章 平面机构的运动分析 运动学 物体运动的几何性质 参考体与参考 以物体和坐标系为参照 点的运动 只有轨迹，没有自身旋转 除了轨迹，还有自身旋转 时间与时刻 位移，速度与加速度 直线与曲线运动 平面与空间运动 刚体运动 1 矢量法 ?r (t) r(t) O 2 直角坐标法 3.1 点的运动描述 3 自然坐标法 O s 弧坐标：距离参考点的弧长 自然坐标系：? n b 密切面： M 相邻两点切线极限位置所构成的平面 主法线： 密切面与法平面的交线 n 副法线： ? ?? ? ?? d? d? n ? ?d? ? : 单位 法线矢量 例3-1 已知：半径为 R 的圆轮在直线轨道上作纯滚动。轮心速度 u。求：轮缘一点 M 的运动方程式, 在任一瞬时的速度与加速度。 解： 摆线方程 三种方法比较 矢量法：比较直观，运算不便 坐标法：难以直观，运算方便 自然法：特别直观，运算特难 1 刚体平动（平行移动） 在刚体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的初始位置平行，这种运动称为平动。 z O x y B A B1 A1 ?rA ?rB 刚体平动时，各点的轨迹相同，位移相同，速度相同，加速度也相同。 一点代表整体 3.2 刚体基本（简单）运动 2 刚体 ( 定轴 ) 转动 刚体在运动时，其中有两点保持不动，则称这种运动为刚体的定轴转动。简称刚体的转动。 通过这两个固定点的不动的直线，称为刚体的转轴或轴线。 运动方程 3 轮系的传动 外啮合 内啮合 外啮合 i 0； 内啮合 i 0 3.3 运动简图与自由度 运动简图 ( 示意图 ) 用简单线条和符号按比例表示机构中各构件相对运动关系的图形 1 平面运动副 运动副 两构件组成有确定相对运动的联接 约 束 对非自由体的位移起限制作用的周围物体 角度各异 本质相同 圆柱铰链 转动副 固定端 机架 固定铰链 转动副 光滑面 移动副 构件表示 2 平面运动机构简图 压缩机 曲柄连杆 滑块机构 牛头刨 曲柄摇杆 急回机构 剪板机 曲柄连杆 滑块机构 作业: 3-5 3-28 3-29 3 平面机构的自由度 自由度 构件独立运动的 ( 方程 ) 数