[工学]线性离散系统的分析与校正.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * 为使ess=0,Fe(z) 中必须包含(1-z-1)m因子，即 Fe(z)= (1-z-1)mF(z) F(z)为不包含(1-z-1)m因子的多项式 对于单位反馈系统， F(z) =1 - Fe(z) C(z) = F(z)R(z) 为使F(z) 或 Fe(z)中所含 z-1 项数最少，可取F(z)=1 其意义是使F(z) 的极点均位于z平面坐标原点。 (1) 当r(t)=1(t)时 输入： 取： 输出： t c*(t) Ts 2Ts 5Ts 1 必须为可实现的 一拍系统 (2) 当 r(t) = t 时 t c*(t) Ts 2Ts 5Ts 2Ts 3Ts ts=2Ts (3) 当 r(t) = t2/2 时 Ts 3Ts t c*(t) 2Ts ts=3Ts 典型输入 闭环脉冲传递函数 数字控制器 D(z) 调节时间 ts r(t) R(z) Fe(z) F (z) 1(t) Ts t 2Ts t2/2 3Ts 最小拍系统设计结果 例 设单位反馈的离散系统连续部分的传递函数为 系统使用零阶保持器，采样周期为T=1s。 要求系统在单位斜坡输入下，实现最少拍控制， 求数字控制器的脉冲传递函数。 E(s) Gp(s) D(z) R(s) C(s) T T Gh(s) U(s) 系统输入为斜坡函数，取闭环脉冲传递函数为： 求得数字控制器的脉冲传递函数为： 2.无纹波最少拍系统的设计 E(s) Gp(s) D(z) R(s) C(s) T T Gh(s) U(s) (1) 最少拍系统产生纹波的原因 t c*(t) Ts 2Ts 5Ts 2Ts 3Ts 显然，经过二拍后，零阶保持器的输入序列 u(nT) 并 不是常值脉冲，而是围绕平均值上下波动，使保持器 的输出也是波动的，这样会使系统输出不稳，产生 纹波。 无纹波输出要求控制器的输出序列 u(nT)在有限个 采样周期后达到相对稳定，不波动。 (2) 无纹波最少拍系统的必要条件 若输入信号为： 则无纹波最少拍系统的必要条件是：被控对象的 传递函数Gp(s) 中至少要包含 (q-1)个积分环节。 在以下的讨论中假设这一条件成立。 (3) 无纹波最少拍系统的附加条件 如果经过 l 个采样周期后，脉冲序列 u(nT) 进入稳态： 常数(可以为0) 则此时的最少拍系统是无纹波的。因此无纹波最少拍 系统要求数字控制器的输出序列U(z)只在有限拍是变 化的。 U(z) = D(z)Fe(z) R(z) 在最少拍系统设计时，Fe(z)的零点可以完全对消R(z) 的极点，因此只要 D(z)Fe(z) 为 z-1 的有限项多项式， U(z)就是 z-1 的有限项多项式。u(nT)在有限拍后达到 稳态值，从而保证系统无纹波输出。 现在设计 D(z)Fe(z) 使之为 z-1 的有限项多项式 上式中， G(z)的分母多项式 Q(z)总是有限项多项式，不 会妨碍D(z)Fe(z) 成为 z-1 的有限项多项式。 因此使 D(z)Fe(z) 为 z-1 的有限项多项式的条件是： 闭环脉冲传递函数 F (z) 的零点应对消G(z)的全部零点。 即 F (z)= P(z)M(z) M(z) 为待定的z-1多项式。 无纹波最少拍系统的附加条件： ①闭环脉冲传递函数 F (z) 除应满足最少拍要求的形式外 还必须包含G(z)的全部零点； ②由于最少拍系统设计的条件是 G(z)的全部零极点都在 单位圆内，或可被F (z) 及Fe(z) 所补偿，所以F (z)所 包含的 在单位圆内G(z)的零点数，就是无纹波最少拍 系统比有纹波最少拍系统所增加的拍数。 (4) 无纹波最少拍系统设计 设计系统在单位斜坡输入时的无纹波最少拍控制器 取 最少拍及根据D(z)的可实现条件，应取 由 解出 a=1.408 b= -0.826 c=0.592 所以 求得数字控制器的脉冲传递函数为： 所以从第三拍起u(nT)达到稳态，此时为三拍系统 * * * * * * * * * * * * * * * 令 则有 z的模值为 当 (即s平面的左半复平面)，则 即，若 的极点都位于s平面的左半平面，则 的极点都位于z平面上以原点为圆心的单位圆内 离散控制系统稳定的充要条件是系统的特征方程 的根都在z平面上以原点为圆心的单位圆内。 例 系统不稳定。 2 离散系统的劳斯（Routh）稳定性判据 劳斯判据可以判断一个多项式方程位于复平面的右半平面上根的个数。为了判断一个