[工学]线性多变量系统线性系统理论完整.ppt

(2)控制器形实现和列次表达式在系数阵间的对应关系 结论10.44[对应关系] 对严真右MFD N(s)D-1(s)，D(s)列既约，控制器形实现系数矩阵(AC,BC,CC)和D(s)列次表达式系数阵之间具有直观关系 Ac的第i个*行＝－Dhc-1DLc的第i行 Bc的第i个*行＝Dhc-1的第i行 其中，i=1,2,…,p。 例10．2 定出给定2×2右MFD N(s)D-1(s)的控制器形实现(Ac,Bc,Cc)，其中 容易判断，D(s)为列既约，且N(s)D-1(s)为严真，进而，定出列次数 kc1=δc1D(s)=2，kc2=δc2D(s)=3 13/22,26/39 基此，又可定出 结论10.45[不完全能观测属性] 对严真右MFD N(s)D-1(s)，D(s)列既约的控制器形实现(AC,BC,CC)，(AC,BC)为完全能控，但(AC,CC)一般为不完全能观测。 14/22,27/39 结论10.46[系数矩阵间关系] 对严真右MFD N(s)D-1(s)，D(s)列既约，其控制器形实现(AC,BC,CC)和N(s)D-1(s)在系数矩阵之间具有关系： 结论10.47[系数矩阵行列式间关系] 对严真右MFD N(s)D-1(s)，D(s)列既约，其控制器形实现(AC,BC,CC)和N(s)D-1(s)在系数矩阵行列式之间具有关系： det(sI-Ac)=(detDhc) -1 detD(s) dim(Ac)=deg(det D(s)) 结论10.48[实现和N(s)关系] 对严真右MFD N(s)D-1(s)，D(s)列既约，其控制器形实现(AC,BC,CC)和MFD分子矩阵N(s)之间具有关系 结论10.49[联合能控能观测条件] 对严真右MFD N(s)D-1(s)，D(s)列既约，其控制器形实现(AC,BC,CC) 联合能控和能观测的一个充分条件为，对所有s∈ξ，q?p矩阵N(s)为列满秩即rankN(s)=p 15/22,28/39 9．3传递函数矩阵的结构指数 对q?p传递函数矩阵G(s)， 有限零点和有限极点的集合。 那么，若对任一 导出对应的r?r对角矩阵 则称 为G(s)在 的一组结构指数 1/3,7/12 例 定出 的结构指数 史密斯----麦克米伦形为 G(s)极点零点集合 =正整数=G(s)在S= 有 个零点 =负整数=G(s)在S= 有 个极点 =0 =G(s)在S= 0 处无零点和极点 2/3,8/12 结论：G(s)在 极点重数= 中负指数之和绝对值 结论：G(s)在 零点重数= 中正指数之和 结论：传递函数矩阵在非极点零点处的结构指数必恒为零。 结论：对q?p传递函数矩阵G(s)设 则G(s)的史密斯-----麦克米伦形M(s)为 上式表明，一旦定出G(s)各个极点零点及其结构指数组，便可构造出G(s)的史密斯---麦克米伦形M(s)。 3/3,9/12 9．4传递函数矩阵在无穷远处的极点和零点 确定s=∞处极点零点的思路 对q?p传递函数矩阵G(s), 则直接基于G(s)的史密斯---麦克米伦形M(s)不能定义G(s)在无穷远处的极点和零点，若引入变换 则有G（s）在s=∞处的极点/零点=H(λ)在λ=0处的极点/零点。 结论：对q?p传递函数矩阵G(s)，设 再基于变换 由G(λ-1)导出H(λ) 引入单模变换阵。导出其史密斯----麦克米伦形 G(s)在s=∞处的极点重数= 中 的 根重数i=1,2,…,r 则有 G(s)在s=∞处的零点重数= 中 的 根重数i=1,2,…,r 1/3,10/12 例： 设 史密斯-------麦克米伦形 基于此，可以定出 G(s)在s=∞处极点重数=2 G(s)在s=∞处零点重数=1 2/3,11/12 无穷远处的结构指数 对q?p传递函数矩阵G(s) 则G(s)在s=∞处结构指数 在λ=0处结构指数 3/3,12/12 第10章 传递函数矩阵的状态空间实现 10．1实现的基本概念和基本属性 定义10．1[实现]对真或严真连续时间线性时不变系统，称一个状态空间描述 或简写为(A,B,C,E)是其传递函数矩阵G(s)的一个实现，如果两者为外部等价即成立关系式： C (sI－A) -1 B+E=G(s) 结论10．1[实现维数]传递函数矩阵G(s)的实现(A,B,C,E)的结构复杂程度可由其维数表征。一个实现的维数规定为其系统矩阵A的维数，即有 实现维数=dimA 结论10．2[不惟一性]传递函数矩阵G(s)的实现(A,B,C,E)满足强不惟一性。即对传递函数矩阵G(s)，不仅其实现结果为不惟一，而且其实现维数也为