[工学]自动控制导论_09_频域分析.pdf

第五章 控制系统的频域分析 基本内容 1. 频率特性 2. 典型环节的频率特性 3. 系统开环频率特性 4. 稳定判据 5. 开环频率特性和系统阶跃响应的关系 6. 频域特性的计算机辅助分析 复旦大学光源与照明工程系 基本要求 １、正确理解频率特性的物理意义、数学本质及定义。 ２、正确运用频率特性的定义进行分析和计算，计算环 节和系统在正弦输入下的稳态响应。 ３、熟悉典型环节频率特性的规律及特征点。 ４、熟练掌握由系统开环传递函数绘制对数频率特性曲 线的方法。 ５、熟练掌握由环节及系统的对数频率特性曲线反求传 递函数的方法。 复旦大学光源与照明工程系 ６、正确理解奈奎斯特判据及对数频率判据的原理证 明和判别条件。 ７、熟练掌握运用奈奎斯特判据和对数频率判据判别 系统稳定性的方法，并能正确计算稳定裕度和临界增 益。 ８、掌握开环频率特性与控制系统性能的关系。 9、熟练掌握用MATLAB方法获得伯德图和奈奎斯特 图。 复旦大学光源与照明工程系 5.0 概述 时域分析的缺陷 高阶系统的分析难以进行； 难以研究系统参数和结构变化对系统性能 的影响； 当系统某些元件的传递函数难以列写时， 整个系统的分析工作将无法进行。 复旦大学光源与照明工程系 频域分析的目的 频域分析：以输入信号的频率为变量，在频率 域，研究系统的结构参数与性能的关系。 优点： 无需求解微分方程，图解(频率特性图)法间 接揭示系统性能并指明改进性能的方向； 易于实验分析； 可推广应用于某些非线性系统（如含有延迟 环节的系统）； 可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 复旦大学光源与照明工程系 5.1 频率特性的基本概念 R U (s) 1 传递函数 0 + + U (s) 1+τs i U (t) C U (t) i o - - 输入电压 ui Um sinωt U ω U s m i ( ) 2 2 1 U ω s +ω 输出电压 U (s) m o 1+τs s 2 +ω2 U τω −t U ( ) m τ m sin( ) uo t 2 2 e +