[所有分类]李雅普诺夫稳定性分析_讲义.pdfVIP

第四章 系统稳定性及其李雅普诺夫稳定 4 －1 稳定性一般概念 对于一个实际的控制系统，其工作的稳定性无疑 是一个极其重要的问题，因为一个不稳定的系统 在实际应用中是很难有效地发挥作用的。从直观 上看，系统的稳定性就是一个处于稳态的系统， 在某一干扰信号的作用下，其状态偏离了原有平 衡位置，如果该系统是稳定的，那么当干扰取消 后有限的时间内，系统会在自身作用下回到平衡 状态；反之若系统不稳定，则系统永远不会回到 原来的平衡位置。 系统的稳定一般有外部稳定和内部稳定两种。 2006-10-12 现代控制理论基础 4 －2 李雅普诺夫稳定性定义 4－2－1 系统的平衡状态 设控制系统的齐次状态方程为： ………………………………（4－2） 其中，X(t)为系统的n 维状态向量，f 是有关状态向量X 以及显式时间t n 维矢量函数，f 不一定是线性定常的。如果对于所有t，状态Xe 总满足： ……………………………………………………………(4－3) 则我们称Xe 为系统的平衡状态。对于一般控制系统，它可能没有，也可能有一个或多个 衡状态。 2006-10-12 现代控制理论基础 如果系统是一个线性定常系统，即： 那么当 A 为非奇异时，Xe 0 是系统的唯一平衡 状态；当 A 为奇异矩阵时，AX=0 有无数解，也就是 系统有无数个平衡状态。 2006-10-12 现代控制理论基础 4－2－2 李雅普诺夫稳定 假设（4－2）所示一般控制系统的解为： ……………(4－4) 它是与初始时间 t0 及其初始状态 X0 有关的，体现系统状态 t0 X0 从（ ， ）出发的一条状态轨迹。 2006-10-12 现代控制理论基础 设Xe为系统的一个平衡点，如果给定一个以 Xe为球心，以ε为半径的n维球域S( ε)，总 能找到一个同样以Xe为球心，δ（ε，t0）为 半径的n维球域S( δ)，使得从S( δ)球域出发 的任意一条系统状态轨迹φ(t；X0，t0)在 t≥t0的所有时间内，都不会跑出S( ε)球域， 则称系统的平衡状态Xe是李雅普诺夫稳定的 (Lyapunov Stability)。 一般来说，δ的大小不但与ε有关，而且与系 统的初始时间t0有关。当δ仅与ε有关时，称 Xe是一致稳定的平衡状态。 2006-10-12 现代控制理论基础 进一步的，如果Xe不仅是李雅普诺夫稳定的平 衡状态，而且当时间t无限增加时，从S(δ)球 域出发的任一条状态轨迹φ(t；X0，t0)都最 终收敛于球心平衡点Xe，那么称Xe是渐进稳定 的(Asymptotic Stability)。 更进一步，如果从S(∞),即整个系统状态空间 的任一点出发的任一条状态轨迹φ(t；X0， t0)，当t→∞时，都收敛到平衡点Xe，那么称 Xe是大范围渐进稳定的。很明显，这时的Xe是 系统的唯一的平衡点。 反之，对于给定S( ε)，不论δ0取得多么小， 从S( δ)球域出发的状态轨迹φ(t；X0，t0)， 至少有一条跑出S( ε)球域，那么称平衡点Xe 是不稳定的。 2006-10-12 现代控制理论基础 李雅普诺夫稳定 图示， 间接/直接法定义 2006-10-12 现代控制理论基础 4 －3 李雅普诺夫第一法（间接法） 设线性定常系统的动态方程为： …………(4－5) 在讨论系统状态稳定性（内部稳定）时，可