第2章-1 自的动控制方式.ppt

第2章 自动化的核心 ——自动控制 本章内容 自动控制的基本形式 开环控制，闭环控制，补偿及复合控制 最基本和最常用的控制方法——PID控制 比例、积分、微分控制 最热门的控制方法——智能控制 专家控制、模糊控制、神经网络控制 自动控制的发展概况 技术、理论 什么是自动控制 ？ 自动控制与自动化的关系和区别： 自动控制是自动化的重要组成部分；自动化强调的是代替人完成任务，而自动控制强调的则是控制，通过控制使某些变量（如温度、速度、压力、位置、运动轨迹等）按要求变化。 2.1 自动控制系统的基本形式 2.1.1 最简单的控制——开环控制 2.1.2 自动控制的精髓——反馈控制 电加热炉的炉温反馈控制（自动控制） 反馈系统的相关术语： 反馈控制系统的基本结构： 反馈控制系统举例：水箱的水位控制 反馈控制举例：电冰箱的温度控制 反馈控制举例：楼房恒压供水 其他反馈控制的例子： 人走路、骑车、驾车等 数控机床自动加工零件 交通信号反馈控制 雷达火炮系统自动跟踪飞机 人的体温、呼吸、心跳等 教学过程、人才培养过程 人口控制 、经济控制 … 2.1.3 即时纠偏—补偿控制及复合控制 补偿控制属于开环控制，补偿效果取决于设计是否准确，而且仅对特定可测扰动有效，一般扰动要靠反馈控制来抑制。 复合控制系统例：高楼的水压反馈控制 +  针对用水流量变化的补偿控制 燃气热水器复合控制：水温反馈控制 + 进水流量补偿控制 复合控制系统例：水箱的水位反馈控制 +  针对出水流量变化的补偿控制 复合控制的一般结构及特点 补偿控制可更快地及时抑制可测扰动对输出的影响（对其他扰动没有抑制作用）； 反馈控制可抑制一般扰动对输出的影响； 两者的结合可改善抗扰性，提高控制精度； 缺点是结构较复杂。 * * 自动控制就是无须人的直接参与，通过控制装置去自动操纵机器、设备等，使其按照预定的规律运行，完成要求的任务。 例：电加热炉的炉温控制 外部扰动：电源电压波动，环境温度变化等 内部扰动：元器件老化、参数改变，工件体积和质量变化等 给定 电位器 ～ 给定 电压 加热炉 + - 交流电源 电热丝 功 率 放 大 器 工件 特点：没有反馈，结构简单，但抗扰性差，控制精度低 原理图： 方框图： 功率 放大器 加热炉 控制输入 （给定电压） （电功率） 输出量 （炉温） 控制装置 受控对象 扰动量 扰动量 给定 电位器 ～ 给定 电压 加热炉 + - 交流电源 电热丝 功 率 放 大 器 工件 例：电加热炉的炉温反馈控制（人作为控制器） 给定 电位器 ～ 给定 电压 加热炉 + - 交流 电源 电热丝 功 率 放 大 器 工件 温度 检测 根据炉温的高低调节给定电压，从而调节温度 给定 电位器 ～ 控制量 加热炉 控制器 误差 e 温度变送器 变换电压 uf 电热丝 温度传感器 功 率 放 大 器 温度信号 + - 交流电源 给定电压ur u 输出量 y （炉温） + - 工件 注：反馈控制又称为“闭环控制” 方框图： 原理图： 控制器 加热炉 炉温检测 ur 扰动 y － e uf u 相加点 (综合点) 检测噪声 给定 电位器 ～ 控制量 加热炉 控制器 误差 e 温度变送器 变换电压 uf 电热丝 温度传感器 功 率 放 大 器 温度信号 + - 交流电源 给定电压 ur u 输出量 y （炉温） + - 工件 正反馈例：音响系统、振荡电路等 反馈控制的特点： 有反馈信息（信号传递形成闭合回路），抗扰性好，控制精度高 反馈形式： 负反馈（广泛应用），正反馈（很少用） 受控对象 反馈信号 温度：被控量 给定信号 比较环节 检测环节 - 给定 电位器 ～ 控制量 加热炉 控制器 误差 e 温度变送器 变换电压 uf 电热丝 温度传感器 功 率 放 大 器 温度信号 + - 交流电源 u 输出量 y （炉温） + 工件 控制装置 受控对象 检测环节 给定信号 扰动 － 反馈信号 控制量 误差 被控量 + - 水位 y 出水 阀门 误差 进水 水箱 放大器 M 电机 给定电位计 方框图？ 反馈控制举例：全自动燃气热水器 手动调节 全自动反馈调节： 自动根据水温调节火力 进水 出水 进气 燃气热水器原理图 继电 控