[理学]本科第三章_2.ppt

例 两个系统的传递函数分别为 系统１ 1. 阶跃信号 2.斜坡信号（或速度信号） 斜坡信号函数表达式为　　　　 3．加速度信号 加速度信号数学表达式为 4.脉冲信号 脉冲信号数学表达式为 二、二阶系统的阶跃响应 一、二阶系统的数学模型 三、二阶系统的单位脉冲响应 当输入单位脉冲信号时，R(s)=1, 将二阶系统的特征参量?、 ?n与瞬态响应各项指标间的关系归纳如下： (1) 二阶系统的瞬态响应特性由系统的阻尼比?和无阻尼自然频率?n共同决定，欲使二阶系统具有满意的瞬态响应性能指标，必须综合考虑?和?n的影响，选取合适的?和?n 。 影响单位阶跃响应各项性能指标的是二阶系统的阻尼比?和无阻尼自然频率?n这两个重要参数。 (2) 若保持?不变而增大?n ，对超调量Mp无影响，可以减小峰值时间tp、延迟时间td和调整时间ts，既可以提高系统的快速性。所以增大系统的无阻尼自然频率?n对提高系统性能是有利的。 (3) 若保持?n不变而增大?值，则会使最大百分比超调量?p%减小，增加相对稳定性，减弱系统的振荡性能。在?0.7时，随着?的增大， ?p %减小；而在?0.7时，随着?的增大，tr、ts均增大。系统的快速性变差。 (4) 综合考虑系统的相对稳定性和快速性，通常取 ?=0.4~0.8，这时系统的最大百分比超调量?p%在25%到2.5%之间。若?0.4，系统超调严重，相对稳定性差；若?0.8，则系统反应迟钝，灵敏性差。当? 0.707时， 超调量和调整时间均较小（?p% =4.6%），故称?=0.707为最佳阻尼比 。 高阶系统的闭环传递函数为 n≥m （3-33） 设有 个实数极点 ， 对共轭复数极点 ， 个零点 第五节 高阶系统的瞬态响应 改写为 输入 输出 部分分式展开 拉氏逆变换 a, aj为C(s)在极点s = 0和s = -pj处的留数； bk、ck是与C(s)在极点 处的留数有关的常数。 不同阻尼比?时的二阶系统单位阶跃响应曲线族如下图所示，由于横坐标为?nt，所以曲线族只与?有关。 ?? 1、二阶系统的阻尼比?决定了其振荡特性： ? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? = 0时，出现等幅振荡； 0 ? 1时，有振荡，?愈小，振荡愈严重，但响应愈快； ? ≥ 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长。 2、 ?一定时， ?n越大，瞬态响应分量衰减越迅速，响应的快速性越好。 几点结论 3、工程中通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡 （3-22） （一）0?1 脉冲响应为 （3-23） （二）?=1 脉冲响应为 (3-24) 四、二阶欠阻尼系统的性能指标 1.上升时间 2.峰值时间 3.最大超调量 Mp 4.调整时间ts 5.振荡次数N 响应曲线从零时刻首次到达稳态值的时间。 由于 ，为使式成立，必须 即 1.上升时间tr 2.峰值时间tp 响应曲线超过其稳态值而达到第一个峰值所需的时间叫做峰值时间。 根据（3-17）式，将 c(t) 对时间求导，并令其等于零，可求得峰值时间tp即 整理可得 即 ?d tp=n? (n=0，1 ，2 ，.......k ) 因为峰值 时间对应于第一次峰值超调量，所以 （3-28） 因阻尼振荡周期Td=2?/?d, 故峰值时间tp等于 阻尼振荡频率周期的一半 。 从式（3-28）可以看出，当?一定时， ?n越大，tp越小，反应越快，当?n一定时，?越小，tp也越小。 3.最大超调量 Mp 最大超调量发生在峰值时间tp=?/?d处，所以 按定义 可见，超调量只是阻尼比?的函数，而与无阻尼自然频率?n无关。? 越小， 越大，当?=0时， =100%，而当增大到?=1时， =0。 与? 的关系曲线 与?的关系曲线 4.调整时间ts 调整时间与控制系统的时间常数有关。允许误差的百分比选多大，取决于设计要求，通常取±5%或±2%。调整时间是评价一个系统响应速度快慢的指标。 在响应曲线的稳态线上，用稳态值的百分数作一个允许误差范围，响应曲线第一次达到并永远保持在这一允许误差范围内所需要的时间，叫做调整时间。 若 用 取代，那么 表示的曲线 曲线的包络线 表示的曲线是 曲线的包络线 当