[理学]第三章_10级.pptVIP

1 第三章：控制系统的时域分析 控制系统的动态特性分析 控制系统的稳定性分析 控制系统的稳态特性分析 利用MATLAB进行时域分析 2 第1节：控制系统的动态特性分析 系统的极点、零点和系统响应 3 系统的极点、零点和系统响应 4 一阶惯性系统响应与性能指标 一个简单的一阶系统： 故其阶跃响应为： 其中a为正实数 则系统单位阶跃响应（零状态响应）的拉氏变换为： 5 一阶惯性系统响应与性能指标 时间常数 的阶跃响应由零上升到终值的63%所用时间。 响应波形由终值的10%到90%所用时间 故： 6 一阶惯性系统响应与性能指标 系统响应进入到终值的±2%（或±5%）范围内并不再 越出该范围所用时间。 7 二阶系统 响应特点 一般二阶系统 b=9,a=9 8 二阶系统 响应特点 一般二阶系统 a=6,b=9 a=6,b=2 9 二阶系统 响应特点 一般二阶系统 a=0,b=9 10 小结：四种动态响应类型及其它们的特性 过阻尼响应 极点：两个不等的负极点 自然响应：指数衰减 欠阻尼响应 极点：两个共轭复数极点 自然响应：带有阻尼的正弦振荡 无阻尼振荡 极点：两个纯虚数极点 自然响应：无阻尼的正弦振荡 临界阻尼 极点：两个相等的负实数极点 自然响应：指数变化函数+时间与指数变化函数 11 四种响应的相互关系图 12 二阶系统 二阶系统的标准形式 二阶系统的欠阻尼情况与动态性能指标 峰值时间Tp与超调量σ% 调整时间Ts与上升时间Tr 13 二阶系统的欠阻尼情况与动态性能指标 典型二阶系统的单位阶跃响应（0‹ζ‹1） 利用拉氏反变换并注意频移特性和三角公式，有： 其中： 14 动态性能指标的估算 二阶系统的欠阻尼情况与动态性能指标 故： 令上式为零，有： 15 二阶系统的欠阻尼情况与动态性能指标 即： 峰值时间发生在n=1处，故 16 二阶系统的欠阻尼情况与动态性能指标 σ%的估算 而 又 故 17 二阶系统的欠阻尼情况与动态性能指标 的估算 由定义知 即 故近似有 18 18 二阶系统的性能指标与系统极点分布的关系 欠阻尼二阶系统的极点分布 深刻理解此图意义！ 19 二阶系统的性能指标与系统极点分布的关系 Tp,Ts 和σ%的常数线 深刻理解各参数变化对系统闭环极点分布的影响 20 极点移动时的二阶系统阶跃响应 极点具有相同的实部 21 极点移动时的二阶系统阶跃响应 极点具有相同的阻尼比 22 极点移动时的二阶系统阶跃响应 极点具有相同的虚部 23 第2节：控制系统的稳定性分析 稳定性概念 一切形式的运动都存在稳定性问题 静止状态稳定性 位置a是稳定的 位置b是不稳定的 运动的稳定性，简言之，使指运动受到扰动时其状态将发生变化，如果扰动除去后该运动能够恢复到原来的状态，则称该运动是稳定的，否则就称为不稳定的。 24 第2节：控制系统的稳定性分析 系统稳定性 内部稳定性 外部稳定性(BIBO稳定性) 状态空间模型描述 输入/输出模型描述 25 第2节：控制系统的稳定性分析 李雅普诺夫意义稳定 李雅普诺夫意义渐进稳定 26 不稳定 第2节：控制系统的稳定性分析 27 第2节：控制系统的稳定性分析 系统稳定 系统不稳定 系统临界稳定 系统极点决定系统的稳定性 极点都具有负实部 有极点具有正实部 所有极点实部为负，但有实部为单一零 28 第2节：控制系统的稳定性分析 为此根据系统极点与系统稳定性之间的关系，将整个s平面划分为两个区域： 左半开平面的稳定区域 右半平面的不稳定区域 29 线性定常系统（内部）稳定的充要条件： 所有系统极点均分布在s平面左半开平面 判断线性定常系统的（内部）稳定性，实际上是判断系统极点的分布情况 第2节：控制系统的稳定性分析 30 第2节：控制系统的稳定性分析 31 第2节：控制系统的稳定性分析 劳斯和赫尔维茨分别提出的鉴别系统稳定性的代数方法，称劳斯—赫尔维茨判据，它们是控制工程常用的代数判据形式，它是以系统特征方程式的系数为依据的 分析特征方程式的系数与特征根的关系 设线性定常系统的特征方程式为 则 32 第2节：控制系统的稳定性分析 两式同次幂项的系数相等，有 注意：这是必要条件，而不是充分条件 33 第2节：控制系统的稳定性分析 劳斯判据 劳斯提出了判别系统稳定性的充分必要条件 不仅能判别系统稳定性，而且还能确定在s的左、右半平面内系统极点的个数。 34 第2节：控制系统的稳定性分析 步骤： 将系统特征方程式写成s的降幂形式，即 构造劳斯表 35 第2节：控制系统的稳定性分析 劳斯判据 系统稳定性可根据劳斯表的第一列元素的符号来判断 若第一列元素具有相同的符号 极点全部位于s的左半开平面，