[高等教育]第3章 驱动方法.pptVIP

第三章 驱动方法;作业4;概论;三、常用驱动器 1、 液压驱动器 早期机器人中应用非常普遍，现在也很常见。 2、 气动驱动器 主要应用于1/2自由度的开－关类型关节 3、步进电机 4、伺服电机 现在最常用的机器人驱动器，可分为 1）直流伺服电机 2）交流伺服电机 ;5、其它新型驱动器 1）静电驱动器 静电驱动器利用电荷间引力和排斥力的互相作用顺序驱动电极而产生平移或旋转运动。因静电作用属于表面力，作用力大小和元件尺寸的二次方成正比，在尺寸很微小时，能够产生很足的电量。 通过顺次移动加在定子上的电压，从而使定子与转子之间产生引力或排斥力，可以实现转子回转。;2）形状记忆合金驱动器 形状记忆合金(SMA)驱动器是利用形状记忆合金加热形状恢复(形状记忆效应)时恢复力对外作功的特性来产生动作和力的热驱动器。 一般金属：;3）压电效应驱动器 某些物质在外力作用下不仅几何尺寸发生变化，而且内部出现极化——表面上有电荷出现，形成电场；当外力消失时，材料重新回复到原来的状态，电场也随即消失，这种现象即称为压电效应。 与此相反，如果将这些物质置于电场中，则其几何尺寸也发生变化。这种由于外电场作用导致物质产生机械变形的现象称为逆压电效应;4）磁致伸缩驱动器 磁致伸缩效应是指铁磁材料和亚铁磁材料磁化状态的改变导致其长度发生微小的变化，1840年焦耳就发现了这种现象，因此也称为焦耳效应。 超磁致伸缩材料： 1972年，RFe2(R代表稀土元素Tb，Dy，Ho，Er，Sm及Tm等)的磁致伸缩在室温下是Fe、Ni等传统磁致伸缩材料的100多倍，这种材料被称为超磁致伸缩材料。 超磁致伸缩材料具有伸缩应变大，响应速度快，输出力大等特点。 20世纪80年代末，德国柏林大学Kiese Wetter教授就利用超磁致伸缩材料棒作为驱动元件研制成功世界上第一台超磁致伸缩驱动器，已在造纸工业中进行商业化应用。它的最大驱动力可达到1000 N，分辨率为2μm，速度可达20mm/s。;3.1 液压驱动;直线液压缸一般与各种液压阀组成液压系统，可实现直线运动。通过电液伺服阀可以实现对液压缸压力和流量的实时控制，从而实现对液压缸推力和速度的控制。;3.1.2 旋转执行元件 液压旋转执行元件一般指液压马达，它把液压能转换为机械能。;a-进油腔;b-回油腔;1、2、3、4、5、6－叶片;液压传动优点： 1）液压油液可达到较高压力，使机构体积小，能得到较大的推力或转矩，适用于大型机器人和大负载。 2）工作平稳可靠，噪声低。 3）压力流量可调，无需减速齿轮，易实现自动控制。 4）具有自润滑性能，机械效率高。 缺点： 1）油液粘度受温度变化影响，性能不稳定,且高温容易引起燃烧爆炸等危险。 2）液体存在泄漏，应用场合受限制。 3）需要专门的供油系统，成本高，需要维护。;3.2 气压驱动;作业;作业;3.3 伺服电机驱动;直流伺服电机的定子磁极可以采用天然磁铁或电磁线圈。N、S构成一对磁极，形成由上到下的恒定磁场。如果在转子表面粘上多层独立分匝的绕组（图中只画出了其中一匝），并通以图示方向的电流，则根据左手定则，绕组将受到逆时针方向的旋转力，而使转子逆时针旋转。;在直流电机中，直流电机的转子电流由固定不动的电刷提供，两个换向片分别和转子两端固联在一起，并和电刷保持接触，每隔180度换向一次。; （二）直流伺服电机的机械特性 机械特性是指电机带负载的能力，一般用转速和转矩的关系曲线来表示。首先应掌握的几个公式： 1、电磁转矩公式 T=KtφIa 式中，T－电磁转矩（N·m）； Kt－与电机结构有关的常数； Φ－磁极的磁通（Wb）； Ia－电枢（转子）电流（A）； 牢记：电磁转矩与电枢电流和磁通有关。; 2、反电动势公式 E=Keφn 式中，E为反电势（V）； Ke为与电机结构有关的常数；φ为磁极的磁通（Wb）；n为电枢转速（r/min）。 牢记：反电势与转速和磁通有关。; 3、电枢回路的电压平衡方程式： Uc=E+IaRa 式中，Uc－电枢电压（V）； Ra－电枢电阻（Ω）。;将E=Keφn和Ia＝T/Ktφ代入电压平衡方程式; （3）改变控制电压Uc或改变磁通φ都可以控制直流伺服电机的转速或转向，前者称为电枢控制，后者称为磁场控制。由于电枢控制具有响应迅速快、机械特性硬，调速特性线性度好的优点，在实际中应用较多。右图为改变控制电压Uc后得到的机械特性曲线。; 3.3.2 交流伺服电机 交流伺服电机是近年来广泛采用的一种伺服电机。事实上，这种电机的控制远比直流伺服电机复杂，但由于其电机维护简单（无刷），