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第7章 自由曲线和曲面 教学目标 掌握三次参数样条曲线对曲线的控制方法 理解三次参数样条曲线控制优势 掌握Hermite曲线对曲线的控制方法 理解Hermite曲线控制优势 掌握Bezier曲线对曲线的控制方法 理解Bezier曲线控制优势 掌握B样条曲线对曲线的控制方法 理解B样条曲线控制优势 工业产品的几何形状大致可分为两类：一类由初等解析曲面，如平面、圆柱面、圆锥面、球面和圆环面等组成，可以用初等解析函数完全清楚地表达全部形状。另一类由自由曲面组成，如汽车车身、飞机机翼和轮船船体的曲线和曲面，不能用初等解析函数完全清楚地表达全部形状，需要构造新的函数来进行研究，这些研究成果形成了计算机辅助几何设计学科(CAGD)。 一些基本概念 1，位置矢量：曲线上的一点可用位置矢量p(t)表示。 如图中的r点。 2，切矢量：若在曲线上r和Q两点的参数分别是t和t+ ?t， 矢量? P＝ P(t+ ?t)－ P(t)，其大小以连接rQ的弦长表示。如果曲线在r处有确定切线，则当Q趋向于r，即?t－＞0时，导数矢量dp/dt的方向趋于点的切线方向。 3，曲率：设以弧长C为参数，曲线的方程为p(c),其上r点的参数为c，Q点的参数c＋ ?C，相应的单位切矢量为T（c)和T(c+ ?C)，其夹角为? Φ。通常这两个切矢量不在同一平面上， ? Φ是把Q点的切矢量平移到r点之后两个矢量之间的夹角。我们通常用? Φ 和?C之比的绝对值来度量rQ的弯曲程度的。当Q点趋以近于r点时，比值? Φ/?C为曲线 p(c)在r点的曲率。 4，法矢量：过r点与其切矢量垂直的矢量为法矢量。与曲率半径平行的法矢量称为主法矢量。与切矢量和主法矢量都垂直的矢量称为副法矢量。 5，挠率：挠率是指曲线在r点向切矢量和主法矢量平面外扭出的程度。 9，光顺：曲线的拐点少，曲率变化小。 样条曲线曲面 在汽车制造厂里，传统上采用样条绘制曲线的形状。绘图员弯曲样条(如弹性细木条)通过各型值点，其他的地方自然过渡，然后沿样条画下曲线，即得到样条曲线(spline curve)。在计算机图形学中，样条曲线是指由多项式曲线段连接而成的曲线，在每段的边处满足特定的连续性条件，而样条曲面则可用两组正交样条曲线来描述。 曲线曲面的表示形式 曲线曲面可以采用显式方程、隐函数方程和参数方程。 直线的表示形式 已知直线的P1(x1,y1)P2(x2,y2)显式方程： 直线的参数方程 由于用参数方程表示曲线曲面可以进行几何变换，而且易于表示成矢量和矩阵，所以在计算机图形学中一般使用参数方程来描述曲线曲面。下面以一条三次曲线为例，给出参数方程的矢量和矩阵表示。 三次曲线参数方程 三次曲线的矢量表示 拟合 曲线曲面的拟合：当用一组型值点来指定曲线曲面的形状时，武装完全通过给定的型值点序列，称为曲线曲面的拟合。 逼近 曲线曲面的逼近：当用一组控制点来指定曲线曲面的形状时，求出的形状不必通过控制点，称为曲线曲面的逼近。 连续性条件 通常单一的曲线段或曲面片难以表达复杂的形状，必须将一些曲线段连接成组合曲线，或将一些曲面片连接成组合曲面，才能描述复杂的形状。为了保证在连接点处平滑过渡，需要满足连续性条件。连续性条件有两种：参数连续性和几何连续性。 参数连续性 零阶参数连续性，记作C0，指相邻两曲线段在交点处具有相同的坐标。 一阶参数连续性，记作 C1 ，指相邻两个曲线段在交点处具有相同的一阶导数。 二阶参数连续性，记作C2 ，指相邻的两条曲线在交点处具有相同的一阶和二阶导数。 几何连续性 与参数连续性不同，几何连续性只要求参数导数成比例，而不是相等。 零阶几何连续性，记作G0，相邻两个曲线段在交点处有相同的坐标。 一阶几何连续性，记作G1 ，指相邻两个曲线段在交点处一阶导数成比例，但大小不一定相等。 二阶几何连续性，记作G2 ，指相邻两个曲线段在交点处二阶导数成比例。即曲率相等。 三次参数样条 实际工作中，通常使用三次样条曲线。三次参数样条曲线使用三次参数多项式来建立，这样即能使曲线通过特定的型值点，又能使曲线段在连接点处保持C2连续性。与更高次参数多项式相比，三次参数多项式的计算量少且存储稳定，而更低次的参数多项式难以描述复杂的自由曲线形状。 参数曲线的代数形式和几何形式： 参数曲线的代数方式 求解上述四个方程得到： a0=p(0); a1=p’(0) a2=-3p(0)+3p(1)-2p’(0)-p’(0); a3=2p(0)-2p(1)+p’(0)+p’(1); 设： P0=p(0)；p1=p(1)；p’0=p’(0)；p’1=p’(1)； 得到： p(t)=(2t3-3t2+1)p0+(-2t3+3t2)p1+ (t3-2t2+t)p’