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第6章 三维图形变换及观察 第6章 三维图形变换及观察 6.1 三维几何变换 6.2 坐标变换 6.3 投影变换 6.4 三维观察 6.5 三维裁剪 6.1 三维几何变换 三维几何变换是指将点从一个坐标位置变换到另一个坐标位置的过程。每个三维点(x,y,z)对应于一个齐次坐标[x,y,z,1]。所有的三维变换都可通过乘以一个4×4的变换矩阵来进行。 三维几何变换的基本方法同二维几何变换一样，将变换矩阵M作用于齐次坐标点P生成新的坐标点P′，即P′=M·P；连接变换后的新的图形顶点，可以绘制出变换后的三维图形。 三维基本几何变换和二维基本几何变换一样是相对于坐标原点和坐标轴进行的几何变换，包括平移、比例、旋转、反射和错切5种变换。因此三维几何变换矩阵的推导过程和二维变换矩阵的推导过程类似。 6.1 三维几何变换 1. 平移变换 2. 缩放变换 3. 旋转变换 4. 变形变换 5. 对称变换 6. 复合变换 1. 平移变换 平移变换点(x,y,z)沿x轴方向平移Tx距离， 沿y轴方向平移Ty距离，沿z轴方向平移Tz距离， 变成点(x′,y′,z′)，这一变换过程的变换矩阵为: 2. 缩放变换 设一个点沿x，y，z轴缩放的比例分别为Sx，Sy，Sz，则缩放变换矩阵可表示为：   当|Sx|,|Sy|,|Sz|分别大于1时，为物体的放大；小于1时，为缩小变换； 当|Sx|,|Sy|,|Sz|皆等于1时，即为恒等变换； 当Sx，Sy，Sz分别等于-1时，作相应坐标平面的镜面变换。 3. 旋转变换 －绕坐标轴旋转 3. 旋转变换 －绕坐标轴旋转 3. 旋转变换 －绕坐标轴旋转 3. 旋转变换 －绕坐标轴旋转 3. 旋转变换 －旋转的方向 旋转角度为θ时，点的旋转方向： 在右手坐标系中，(右手螺旋法则)： 旋转轴 相应的旋转方向  x轴 从y轴到z轴 y轴 从z轴到x轴 z轴 从x轴到y轴 在左手坐标系中，(左手螺旋法则)： 从旋转轴的正向看去，旋转方向是顺时针方向。 这样定义旋转方向的目的是为了保证无论在右手坐标系中还是在左手坐标系中，所用的旋转矩阵是相同的。 4. 变形变换(错切变换) 三维错切变换的坐标表示为： 即： 三维错切变换中，一个坐标的变化受另外两个坐标变化的影响。 如果变换矩阵第一行中元素d和g不为0，产生沿x轴方向的错切； 第二行中元素b和h不为0，产生沿y轴方向的错切； 第三行中元素c和f不为0，产生沿z轴方向的错切。 4. 变形变换(错切变换) 沿x方向错切： 此时，b＝0，h＝0，c＝0，f＝0。 当d＝0时，错切平面离开z轴，沿x方向移动gz距离； 当g＝0时，错切平面离开y轴，沿x方向移动dy距离。 4. 变形变换(错切变换) 沿y方向错切 此时，d＝0，g＝0，c＝0，f＝0。 当b＝0时，错切平面离开z轴，沿y方向移动hz距离； 当h＝0时，错切平面离开x轴，沿y方向移动bx距离。 4. 变形变换(错切变换) 沿z方向错切： 此时，d＝0，g＝0，b＝0，h＝0。 当c＝0时，错切平面离开y轴，沿z方向移动fy距离； 当f＝0时，错切平面离开x轴，沿z方向移动cx距离。 5. 对称变换 三维对称变换可以分为： 关于坐标轴的对称； 关于坐标平面的对称； 关于坐标原点的对称； 5. 对称变换 6. 组合变换 通过基本几何变换的组合，可以完成复杂的几何变换－组合(复合)变换 复杂几何变换 → 基本几何变换的组合 例如：求绕任意直线旋转的变换矩阵： 饶任意直线旋转的问题 → 绕坐标轴旋转的组合 例：绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 例：绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 绕直线P1P2旋转θ角的过程可分解为下列步骤： 把点P1 (x1, y1, z1)移至原点； 绕x轴旋转，使直线与xoz平面重合； 绕y轴旋转，使直线与z轴重合； 绕z轴旋转θ角； 执行步骤(3)的逆变换； 执行步骤(2)的逆变换； 执行步骤(1)的逆变换； 例：绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(1)：把点P1(x1,y1,z1)移至原点，变换矩阵为： 例：绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(2)：绕x轴旋转，使直线与xoz平面重合。可知： 例：绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(3)：绕y轴旋转，使直线与z轴重合，此刻P’2的坐标已变为P’’2(a,0,d1)，可知： 例：绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(4)：绕z轴旋转θ角，变换矩阵为: 例：绕任意轴旋转 －绕直线P1P2旋转θ角 步骤(5)，执行步骤(3)的逆变换