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第二章 控制系统的数学描述 2.1 控制系统的数学模型 线性数学模型 连续系统数学模型 非线性数学模型 离散系统数学模型 常用线性连续系统数学模型 外部描述（输入-输出描述）：传递函数 内部描述（状态描述）：状态空间表达式 一. 控制系统数学模型的形式 1.传递函数形式 设线性定常系统的输入信号为u(t)，输出信号为y(t)，则该系统可由高阶微分方程表示为： 上式在零初始条件下，作拉氏变换，得单输入单数出（SISO）线性连续系统的传递函数形式： 对线性时不变（Linear Time Invariant, LTI）系统来说， 、 均为常数，且 。 在MATLAB中,表示为 num=[b1,b2,…,bm+1]; den=[a1,a2,…,an,an+1]; 例1 若给定系统的传递函数为 则可将其用MATLAB语句表示出来： num=[12 24 12 20]; den=[2 4 6 2 2]; 在当前的MATLAB版本中，允许对象数据类型，语句 G=tf(num,den) 返回系统传递函数对象: Transfer function: 12 s^3 + 24 s^2 + 12 s + 20 ------------------------------- 2 s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 2 s + 2 提取分子分母参数: [num,den]=tfdata(G,’v’)或G.num G.den 传递函数的第二种输入方法: s=tf(‘s’);%定义Laplace算子s G=(12*s^3+24*s^2+12*s+20)/… (2*s^4+4*s^3+6*s^2+2*s+2); 当传递函数为其它复杂形式时，如 numh=4*conv([1 2],[1 6 6]); denh=conv([1 0],conv([1 1],conv([1 1],[1 3 2 5]))); 2.状态方程形式 例2 系统的状态方程模型为： 由MATLAB命令表示为： A=[0 0 0 1;1 0 0 –2;-22 –11 –4 0;-23 –6 0 –6]; B=[0 0;0 0;0 1;1 3]; C=[0 0 0 1;0 0 1 0]; D=zeros(2,2); G=ss(A,B,C,D) 获取状态方程参数:ssdata()或G.a 3.零极点增益形式 例3： P=[-1;-2;-3;-4]; Z=[-5;-2+2i;-2-2i]; G=zpk(Z,P,6) 或者 s=zpk(‘s’); G=6*(s+5)*(s+2+2i)*(s+2-2i)/((s+1)*(s+2)*(s+3)*(s+4)) 4.部分分式形式 部分分式形式即留数形式： pi, i=1,…,n为系统的n个极点；ri,, i=1,…,n对应各极点的留数；h(s)余式。 记r=[r1,r2,…rn], n维 p=[p1,p2,…pn], n维 h=[h0,h1,…hl], l+1维, l=m-n 二. 数学模型的转换 1.传递函数与零极点增益形式 传递函数 （求取分子分母多项式的根） 零极点增益形式 [z,p,k]=tf2zp(num,den) 传递函数 零极点增益形式 [num,den]=zp2tf(z,p,k) 例4 求例1的零极点增益形式。 [z,p,k]=tf2zp(num,den) 运行结果： z = -1.9294 -0.0353 + 0.9287i -0.0353 - 0.9287i p = -0.9567 + 1.2272i -0.9567 - 1.2272i -0.0433 + 0.6412i -0.0433 - 0.6412i k = 6 检验， [num1,den1]=zp2tf(z,p,k) 结果 num1 = 0 6.0000 12.0000 6.0000 10.0000 den1 = 1.0000 2.0000 3.0000 1.0000 1.0000 2. 状态方程与传递函数或零极点增益形式 对于单变量系统，状态方程为 可得传递函数为 状态方程与传递函数： [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu); %iu—输入的代号，单输入系统iu=1 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); %为可控标准形状态方程 状态方程与零极点增益形式： [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D) [A,B,C,D]=zp2ss(z,p,,k) 3.部