对象数模确定实验指导书.docVIP

对象数学模型的建立 一、目的 1、了解被控对象的动态特性，特征参数； 2、了解被控对象特征参数变化对其动态特性的影响； 3、了解被控对象数学模型的实验测定方法； 4、运用阶跃响应曲线法测得被控对象的数学模型； 5、掌握阶跃响应曲线的数据处理方法。 二、实验装置和设备 1、QXLTT三容液位被控对象数学模型实验测定 （1）QXLTT三容液位控制实验装置 （2）EN600系列数字调节器 （3）记录仪 2、QXLPC-IV型QXLPC-IV型小型过程控制实验装置S7200系列PLCMICROMASTER 420型变频器以及160Q-8F磁动泵压力变送器液位变送器涡轮流量计和数显流量变送仪。 QXLPC-IV型小型过程控制实验装置STEP 7-MicroWIN 的PC机。 三、实验原理 被控过程的数学模型是反映被控过程的输出量与输入量之间关系的数学描述。本实验采用阶跃响应法辨识对象的数学模型。阶跃响应法是指操作对象的调节阀，使对象的控制输入产生一个阶跃变化，将被控量随时间变化的响应曲线用记录仪或其他方法测试记录下来，再根据测试纪录的响应曲线求取过程输出与输入之间的数学关系。 1、图10所示为被控对象测定数学模型的实验系统框图，被控对象部分按需要可由一阶、二阶、三阶等构成。针对实验室相应的设备，本实验所采用的实验原理图如图11所示。 图10 实验系统框图 实验中，调节器置手动，改变输出阀位值（获得阶跃输入信号），同时记录阀位值和对象输出值。 2、阶跃输入如图12所示，输出阶跃响应曲线如图13所示。从图中可得τ、T、K，其中K= h(∞)/ (，T= t2- t1，τ= t1。 τ、T、K也可以根据图中数据计算得出，计算方法请参阅本课程教材对象特性的实验室测定章节。 四、内容与步骤 1.QXLTT双容液位被控对象数学模型实验测定 （1） 开环系统调整到相对稳定 调节器置手动，手操调节器改变输出阀位，使阀位输出为50%，等待几分钟看液位基本不变，即开环系统处于相对稳定状态。 （2） 开环系统的正向阶跃扰动 开环系统在相对稳定的基础上，手操调节器阀位阶跃增加10%；同步记录系统在开环时液位的阶跃响应曲线，求解系统模型的三大特性参数：τ、T0、K0。 （3） 开环系统的反向阶跃扰动 开环系统在正向阶跃扰动达到稳定后，再手操调节器阀位阶跃减少10%；同步记录系统在开环时液位的阶跃响应曲线，求解系统的特性参数：τ、T0、K0及其平均值。 （4） 双容水箱的数学模型 根据实验测试到的系统开环时的正、反向阶跃响应曲线，分别求解系统数学模型的三大特性参数：（1）时延时间τ、（2）时间常数T0、（3）过程放大倍数K0；再求其平均值。 2. QXLPC-IV型 2 调节器 – r e u 执行器 y 对象 测量变送 记录仪 信号发生器 图11 系统原理图 10% 10% (% t 秒 0 0 h (mm) t 秒 h(∞) t1 t2 图13 输出阶跃响应曲线 图12 阶跃输入