2013年河南机器人大赛.DOC

2013 年河南机器人大赛 “机器人旅游”比赛规则 一、总体介绍 1、竞赛级别类型 1、机器人旅游比赛（轻量级)机器人（机器人总重量≤2500 克） 2、机器人旅游比赛（重量级）机器人（机器人总重量≥4000 克） ２、竞赛目的 “机器人旅游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间(70秒)内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件与软件系统的移动机器人，逐步提高机器人的能力与智能，如：ａ、系统规划与优化能力：在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。想得高分，就要游历尽量多的景点和难度高的景点，但存在来不及在规定的假期内回家的危险。 每一轮比赛中走两次，使得第一次旅游探路，其后进行自动路径优化成为可能。ｂ、应变能力：有些可移动景点与路障的摆放数量与位置，在机器人放进出发区后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游路线有一定的不确定性。未来路线图也可以在赛前临时公布。ｃ、视力：考验机器人辨别形状和色彩的能力，引导机器人视觉能力的提高。ｄ、爬坡能力。ｅ、跨越门槛的能力。ｆ、快速性与稳定性。机器人在的整个旅游过程中，始终要在快速性与稳定性中间求得平衡，否则,难以取得好的成绩。 ３、机器人 机器人应该有便于裁判操作的启动与停止按钮。 a、机器人外观与尺寸无具体限制，能适应旅游场地即可。通常为四轮式。 b、传感器：在不违反规则和规范的情况下，对机器人传感器的类型和数量没有限制。 c、动力：请在每组比赛点名前为机器人充足电力。在本组全部机器人完成比赛之前，不得充电。 d、其他：允许在轻量级机器人身上加装 “负荷”，形成重量级机器人。如此，他们为两台机器 人，有各自的名称。 注：机器人不得伤害人、不应对场地等造成损坏。 二、场地、路线、环境 1、 场地 比赛场地 7m×10m，表面铺绿色地毯，边界由约宽 100mm×高 50mm 的方木框围成。旅游道路的中心有宽度约 24mm 的白色引导线用以引导机器人。门槛与减速板表面为灰色，上面不一定有白色引导线。 比赛的起止区为一个 500mm×800mm 的长方形区域。连接该区域进出口处的 是检测计时装置。装置下方有白门槛和黑门槛各一条，其截面均为等腰三角形，高 15mm，底边 60mm。 黑门槛线处上方有路况触发感应器，白门槛线处上方有计时感应器。 黑白门槛线之间有一块红色挡板，高约 150mm。机器人出发遇到红色挡板停止前进，待路况设置完毕，移除红色挡板后，机器人应自动恢复前进，正式开始旅游。 500 500 300 起止区 2、路线图 机器人旅游路线由直道、弯道、环路和交叉路口等组成，任意两个交叉路口之间的距 离不小于500mm。环路是旅游路线的核心，共有4个方形环路、4个三角形环路和1个圆形环路；这9个环路也可以根据需要组成不同的基本路线图。 本次比赛路线图如附件。 3、照明 实际比赛场地的环境，不能保证光线照明均匀。比赛场地周围的照明等级为一般室内状况，门窗可能有阳光射入。 参赛者在比赛前有一定时间了解赛场的光线情况及标定机器人。比赛的挑战之一就是要求机器人能够在一个不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中进行比赛。 参赛者应意识到难以保证比赛现场有人使用照相机和摄像机的辅助光源，设计者应采取措施尽量避免这些光源对机器人的影响。 4、减速板（也称波浪板） 减速板的底板宽300mm×长200mm×厚3mm，表面为灰色；底板上面有白色引导线，减速板两端的连接线长度不确定。 底板上面有1-3条长度不等的等腰三角条（高15mm）, 表面为黄色；摆放位置在每次比赛前决定并公布（本次比赛：3根三角条均与白色引导线垂直），三角条可能会盖住部分白色引导线。 5、路障 底部直径350mm，高650mm 的锥形物体。摆放路障，表示此路不通。表面为黄色，中部有红色腰线。 路障两端的连接线长度不确定。 6、桥 桥型景点均跨越道路，摆放于所在道路段的中间部位。 桥面为灰色地毯，有白色引导线；侧面视图为等腰梯形，桥面两侧无栏杆或少量栏杆。 黄色大桥桥基两侧为黄色，宽300mm，侧视梯形：高200，上边长200mm，底边长1000； 红色大桥桥基两侧为红色，宽300mm，侧视梯形：高200，上边长200mm，底边长1000。 桥两端的连接直线长度均不短于400mm。 三、旅游景点 1、一般难度景点 该类景点与引导线连接方向的为供机器人碰撞的挡