[工学]Chp9状态空间系统响应、可控性和可观性.pdf

本书的内容共分两大部分 经典控制理论：1-8 章 研究内容：单输入单输出系统的数学模型、时域分析、频域分析、系 统校正、离散系统和非线性系统的分析 优势：经典控制理论虽然对单变量线性定常系统非常有效 不足：但它只能揭示输入和输出之间的外部特性，难以揭示系统内部 的结构特性，也很难有效处理多变量控制系统和复杂的控制系统。 现代控制理论：9-12 章 产生和发展的动因：它是在航天技术和机器人技术的推动下，于 20 世纪 60 年代开始形成并得到了迅速的发展。 研究内容：用状态空间法描述输入、状态、输出等各种变量之间的因 果关系 优势：不但反映系统的输入与输出的外部特性，而且揭示了系统内部 的结构特性。 适用范围：既适用于单变量控制系统，又适用于多变量控制系统；既 适用于线性定常系统，又可用于线性时变系统，还可以用于复杂的非 线性系统。 1 Chp.9 状态空间系统响应、可控性与可观性 9.1 线性定常系统的响应 当系统的数学模型建立以后，在一定的初始条件和某种输入信号 作用下，就可以求解它的状态响应和输出响应。 对于一般的线性定常系统，可以利用传递函数和状态方程求解系 统的动态响应； 对于复杂系统或非线性系统，难以求得解析解，甚至不存在解析 解，只能借助计算机来求数值解。 本节将介绍利用传递函数求解输出响应和从状态方程求解状态 响应。 9.1.1 利用传递函数求解输出响应 拉氏变换(Laplace Tarnsfrom) 对于一个函数f (t) ，其单边拉氏变换F (s) 为 ∞ F (s) ∫0 f (t)e−st dt ，s σ+iω复频率, F (s) L[f (t)] 对于一个函数f (t) ，其双边拉氏变换F (s) 为 ∞ F (s) ∫−∞f (t)e−st dt ，s σ+iω 逆拉氏变换(Reverse Laplace Tarnsfrom) 1 σ+j ∞ −1 f (t) ∫σ−j ∞F (s)est ds , f (t) L [F (s)] π 2 j 已知系统的传递函数G(s) , 当给定输入信号r (t) 的拉氏变换R (s ) 2 是有理函数的情况下，相应输出响应的拉氏变换为 Q(s) Y ( s) G(s )R (s) p (9.1) n ∏(s +λi ) i i 1 式中λi 是G(s)R (s) 的相异极点，可以为实数和复数，如为复数极点必 然共轭成对；ni 为重极点数。 对Y ( s) 用部分分式展开，可得 p ki1 ki 2