[工学]哈工大现代控制理论-CHP3-4A.pptVIP

3-9 传递函数矩阵的实现问题 实现问题的基本概念 能控标准型与能观标准型的实现 最小实现 3-9-1实现问题的基本概念 3-9-2能控标准型实现和能观标准型实现 3-9-3最小实现 3-9-3最小实现 寻求最小实现的步骤 3-10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 3-10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 第三章 线性控制系统的能控性和能观性 1. 系统的状态能控性 (1) 若线性定常连续系统?(A,B)在有限时间间隔[t0,tf]内存在无约束的分段连续输入信号u(t),能使系统以任意初始状态x(t0)转移到任意的终止状态x(tf),则称系统是状态完全能控的，简称系统能控 （2）线性定常连续系统常用能控性判据： ① rankM=rank[B AB … An-1B]=n ②当A为对角阵且特征值互异时，输入矩阵B中无全零行；当A为约旦矩阵且相同特征值分布在一个约旦块内时，B中与约旦块最后一行对应的行不全为零，且B中相异特征值对应的行不全为零 ③ (sI-A)-1B的行向量线性无关 ④ 单输入系统?(A,b)为能控标准型 ⑤ 单变量系统，由状态空间表达式导出的传递函数没有零极点对消 2. 系统的状态能观测性 (1) 若线性定常连续系统能根据有限时间间隔[t0,tf]内测量到的输入y(t),唯一确定初始状态x(t0)，则称系统是状态完全能观测的，简称系统能观测。 （2）线性定常连续系统常用能观测性判据： ① rankNT=rank[CT ATCT … (AT)n-1CT]=n ②当A为对角阵且特征值互异时，输出矩阵C中无全零列； 当A为约旦矩阵且相同特征值分布在一个约旦块内时，C中与约旦块最前一列对应的列不全为零，且C中相异特征值对应的列不全为零 ③ C(sI-A)-1的列向量线性无关 ④ 单输出系统?(A,C)为能观测标准型 ⑤ 单变量系统，由状态空间表达式导出的传递函数没有零极点对消 3. 对偶原理 线性系统?1(A,B,C)与?2(AT,CT,BT)互为对偶系统。若系统?1能控，则?2能观测；若系统?1能观测，则?2能控。 5. 最小实现 已知传递函数阵W(s),找一个系统?(A,B,C) 满足关系 C(sI-A)-1B=W(s) 则称系统?(A,B,C)为W(s)的一个实现。当系统阶数等于传递函数阵的阶数时，称该系统为W(s)的一个最小实现 传递函数阵W(s)的实现并不唯一，最小实现也不唯一，仅最小实现的维数唯一。 最小实现的常用标准形式有能控标准型实现，能观测标准型实现等 4. 线性定常系统的结构分解 * * 物理可实现的条件： （1）W(s)中的每一个元Wik(s)(i=1,2,…,m;k=1,2,…,r)的分子分母多项式的系数均为实常数 （2） W(s)中的每一个元Wik(s)是s的真有理分数式函数，即Wik(s)的分子多项式的次数低于或等于分母多项式的次数 传递函数(阵) 微分方程(组) 状态空间表达式 “实现问题” 当W(s)的所有元都是严格真有理分式时 当W(s)的元中至少有一个不是严格真有理分式时 D=0 单输入-单输出系统 能控标准I型 能观标准II型 多输入-多输出系统 能 控 标 准 型 r维输入 m维输出 多输入-多输出系统 能观标准型 多输入多输出系统的能观标准型并不是能控标准型简单的转置 例：试求 的能控标准型实现和能观标准型实现 解： 先将W(s)化成严格的真有理分式 传递函数阵W(s)的一个实现为 如果W(s)不存在其它实现 定理：传递函数阵W(s)的一个实现 为最小实现的充要条件是 能控且能观 W(s) （能控标准型） （能观标准型） （能控且能观） 例：试求下列传递函数阵的最小实现 解： 第一步，先将W(s)化成严格的真有理分式，并写出相应的能控标准型（或能观标准型） 第二步，判别该能控标准型是否完全能观测 因为rankN=3 n=6, 所以该能控标准型不是最小实现。为此，必须按能观性进行结构分解。 第三步，构造变换矩阵，将系统按能观性分解 经检验， 是能控且能观的子系统，因此，W(s)的最小实现是 定理： 对单输入单输出系统 欲使其能控且能观的充要条件是传递函数 的分子分母间没有零极点对消 单输入-单输出系统 证明： 必要性 有更少的维数，使得 充分性 系统传递函数应满足 结论 （1）一个系统的传递函数所表示的仅是该系统既能控又能观测的那一部分子系统，因而传递函数是系统的