[工学]第3章3-6时域分析法.pptVIP

小结 稳定性 稳定的充分必要条件 劳思判据（特别注意两种特殊情况） 动态性能分析 欠阻尼二阶系统的动态性能指标分析 高阶系统的定性分析 稳态误差的计算 计算稳态误差的几种方法 §3-6 稳态误差分析 稳态性能是衡量系统性能的重要指标。它表征系统跟踪输入信号的准确度或抑制扰动信号的能力。 稳态误差在实际系统中是不可避免的 只有稳定的系统才有必要研究稳态误差 系统的稳态误差与系统的结构有关,还与输入信号的大小及形式有关。而系统的稳定性的只取决于系统的结构。 1.误差和稳态误差 误差定义2 （输出端） : G(s) H(s) R(s) C(s) B(s) E(s) 误差定义1（输入端）: 差别： E(s) 定义在输入端，有明确的实际意义和物理意义 E’(s)定义在输出端，有数学意义。 关系： G(s) H(s) R(s) C(s) B(s) E(s) 误差传递函数 稳态误差: 只有稳定系统 稳态误差的定义才有意义！ 2. 稳态误差的计算 （1）拉氏变换的终值定理 当输入信号为 时,可用终值定理计算静态误差。 只有稳定系统可以应用终值定理。 谐波(正弦,余弦)输入时不能应用此定理。 （2）根据误差定义求稳态误差 b.误差响应的象函数 c.误差响应的原函数 a.求误差响应传递函数 如同时存在输入信号和扰动信号,则稳态误差根据叠加原理求解。 输入信号的误差传递函数 扰动信号的误差传递函数 G1(s) N(s) R(s) E(s) - C(s) H(s) G2(s) 【例1】已知系统的结构图如下,试求系统在输入信号 r(t)=t 和扰动信号 n(t)=-1(t) 同时作用下系统的稳态误差ess 2 N(s) R(s) E(s) - C(s) 2 N(s) R(s) E(s) - C(s) 系统的误差表达式 首先要判断系统的稳定性。（如果系统不稳定，不可能存在稳态误差） 特征方程为: 系统稳定 2 N(s) R(s) E(s) - C(s) 系统的误差与系统的结构有关,还与外作用(输入信号,扰动)的大小及形式有关。 2 N(s) R(s) E(s) - C(s) 2. 系统型别 开环传递函数 G(s) H(s) R(s) C(s) B(s) E(s) 其中 给定输入信号作用下系统误差为: 当 n =0,1,2分别称为0型系统,Ⅰ型系统,Ⅱ型系统 开环传递函数 K:系统的开环增益，n :系统的型别 与稳态误差有关的因素： 开环增益K 系统型别v 输入函数R(s)的类型 3. 不同输入信号下的稳态误差 1) 阶跃输入作用 稳态误差为 其中 称为静态位置误差系数 显然 此时的稳态误差为位置误差 阶跃输入作用下的稳态误差也称为静差。 0型系统存在稳态误差，称为有静差系统 Ⅰ型以上系统没有稳态误差，称为无静差系统 2)斜坡输入作用 稳态误差为 其中 称为静态速度误差系数 显然 此时稳态误差为速度误差 对于斜坡输入 0 型系统不能跟踪斜坡输入 Ⅰ型系统可以跟踪斜坡输入，但存在稳态误差 Ⅱ型以上系统能准确跟踪斜坡输入，无稳态误差 3)加速度输入作用 稳态误差为 其中 称为静态加速度误差系数 显然 此时稳态误差为加速度误差 对于加速度输入 0型和Ⅰ型系统不能跟踪加速度输入 Ⅱ型系统可以跟踪加速度输入，但存在稳态误差 Ⅲ型以上系统能准确跟踪加速度输入，无稳态误差 当系统同时受三种输入作用时，即 稳态误差是三种误差的叠加 系统型别越高，控制精度越好 系统 静态误差系数 稳态误差 型别 0型 Ⅰ型 Ⅱ型 静态误差系数↑ 系统稳态误差↓ 【例2】某稳定控制系统的结构图为 - 1. 试分别求出H(s)=1和H(s)=0.5时系统的稳态误差。 2 .在H(s)=1时,系统的允许误差为0.2,问开环增益K应 等于多少? 解：（1） 当H(s)=1时, 开环传递函数 当H(s)=0.5时,开环传递函数 则系统稳态误差 则系统稳态误差 - (2) 若H(s)=1时, 允许误差为0.2， 则 0型系统在速度输入和加速度输入下的稳态误差为无穷大，根据叠加原理, ess=∞ 此时，若 ess=？ 系统稳定吗？ - G1(s) N(s) R(s) E(s) - C(s) H(s) G2(s) 4.扰动作用下系统稳态误差的分析 理想情况下,系统对于任意形式的扰动作用,其稳态误差应当为0,但实际上这通常难以达到。 输入信号R(s)=0, 仅有扰动N(s)作用时, 误差与G(s)=G1(s)G2(s)H(s)及扰动信号N(s)有关, 还与扰动作用点的位置有关。 G1(s) N(s) R(s) E(s) - C(s) H(s) G2(s) 设两个系统 R(s)=0 - C